[發(fā)明專利]一種3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811545371.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109532025A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄔蓉蓉;朱時(shí)陽(yáng);王佳琳;李寶鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B29C64/386
• 分類號(hào): B29C64/386;B29C64/393;B33Y50/00;B33Y50/02
• 代理公司: 南寧東智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 45117
• 代理人: 巢雄輝;裴康明

1.一種3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、根據(jù)3D打印噴嘴依據(jù)打印路徑在XY平面上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，對(duì)控制X、Y兩軸方向的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制；

S2、根據(jù)X、Y兩軸上的步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)和停止的一致性，從而確定兩軸的速度比與該時(shí)段的位移比的關(guān)系；

S3、根據(jù)X、Y兩軸的速度比與該時(shí)段的位移比的關(guān)系，設(shè)定X、Y兩軸的速度；

S4、根據(jù)S3得到的X、Y兩軸的速度比與該時(shí)段的位移量比的關(guān)系，從而得到兩軸的加速度與該時(shí)段的位移量比的關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法，其特征在于：所述兩軸的速度比與位移比的關(guān)系為：

式(1)中，X軸位移量是S_X，速度是v_x；Y軸位移量是S_Y，速度是v_y。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法，其特征在于：所述S3還包括：由于位移量S_X和S_Y均已存在內(nèi)存中，是已知量；同時(shí)將位移量大的一軸速度設(shè)定為v_max，再由該式便可計(jì)算出另一軸的運(yùn)行速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法，其特征在于：所述X、Y兩軸的速度的設(shè)定包括以下步驟：

S31、確定步進(jìn)電機(jī)的最大運(yùn)行速度和加速度，再將兩軸的速度和加速度設(shè)定為最大值；

S32、讀取已存入的打印坐標(biāo)，根據(jù)式(1)計(jì)算兩軸各自下一次移動(dòng)距離S_X和S_Y；

S33、比較S_X和S_Y兩數(shù)值大小，若S_X＞S_Y，則v_x＝v_max，且v_y按公式重新設(shè)定；反之則v_Y＝v_max，且v_x按公式重新設(shè)定；從而保證了兩軸的最大運(yùn)行速度不會(huì)超出設(shè)置值v_max。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的3D打印噴嘴的兩軸聯(lián)動(dòng)控制算法，其特征在于：所述兩軸的加速度與該時(shí)段的位移量比的關(guān)系為：

式(2)中，a_x、a_y為X、Y兩軸的速度。