[發(fā)明專利]用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811544703.5
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109761052B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭彥秋;熊圓圓;李大新;鄧洪潔;徐龍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B65G57/11
• 分類號: B65G57/11;B65G43/08
• 代理公司: 上海華祺知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

1.用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，包括：

進料輸送線；

分揀輸送線，所述分揀輸送線呈閉合的環(huán)狀，分揀輸送線的入口與進料輸送線的出口相連，分揀輸送線的出口處設(shè)有可換向輸送機構(gòu)；所述可換向輸送機構(gòu)能夠選擇性地控制物料是從分揀輸送線的出口輸出還是繼續(xù)沿著分揀輸送線傳送；

第一檢測傳感器，用于檢測是否有物料進入分揀輸送線；

物料參數(shù)檢測裝置，用于檢測進入到分揀輸送線的每個物料的指定參數(shù)；

第二檢測傳感器，用于檢測分揀輸送線輸送的物料是否到達分揀輸送線的出口；

控制器，用于接收所述第一檢測傳感器和第二檢測傳感器發(fā)送的檢測信號以及物料參數(shù)檢測裝置發(fā)送的指定參數(shù)信息，控制可換向輸送機構(gòu)的工作，使得進入分揀輸送線的物料按照機器人碼垛的順序依次從分揀輸送線的出口輸出；其中，所述機器人碼垛的順序與所述指定參數(shù)相關(guān)聯(lián)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)包括第三檢測傳感器和阻擋機構(gòu)；

所述第三檢測傳感器用于檢測物料是否到達所述進料輸送線的預定位置；所述阻擋機構(gòu)包括阻擋件及阻擋件驅(qū)動機構(gòu)，所述阻擋件驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述阻擋件在阻擋位置與放行位置之間移動，阻擋件默認在所述阻擋位置，阻擋件在所述阻擋位置時阻止到達所述預定位置的物料向進料輸送線出口方向輸送，阻擋件在所述放行位置時，物料能夠從所述預定位置輸出至進料輸送線的出口；

所述控制器用于接收第三檢測傳感器發(fā)送的檢測信號，并控制所述阻擋機構(gòu)的工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述物料參數(shù)檢測裝置為掃碼設(shè)備；所述物料的側(cè)面設(shè)有含有所述指定參數(shù)的信息的識別碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)包括旋轉(zhuǎn)件以及用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)件驅(qū)動機構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)件設(shè)置在所述進料輸送線的所述預定位置，用于接收從進料輸送線入口輸送來的物料；

所述控制器用于控制所述旋轉(zhuǎn)件驅(qū)動機構(gòu)的工作，其中，控制器用于在第三檢測傳感器檢測到物料到達預定位置時，控制所述掃碼設(shè)備掃碼，在接收到掃碼設(shè)備發(fā)送的掃碼失敗的信息時，控制所述旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)一預定的角度，并重新控制掃碼設(shè)備掃碼，直到掃碼成功。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，所述的第一檢測傳感器、第二檢測傳感器和第三檢測傳感器均為光電傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器用于建立物料的指定參數(shù)的輸出隊列，并設(shè)置一指針，使所述指針的起始位置指向輸出隊列的隊首位置；在第一檢測傳感器每次檢測到物料進入分揀輸送線時，將進入分揀輸送線的物料的指定參數(shù)添加到輸出隊列中，在第二檢測傳感器每次檢測到有物料到達分揀輸送線的出口時，根據(jù)到達出口的物料的指定參數(shù)、當前輸出隊列的隊列內(nèi)容以及機器人碼垛的順序判斷是否要將該物料從分揀輸送線的出口輸出；如果不需要輸出，通過控制可換向輸送機構(gòu)使物料繼續(xù)沿著分揀輸送線傳送，并將指針向后移動一位；如果需要輸出，則通過控制可換向輸送機構(gòu)使物料從分揀輸送線的出口輸出，將與輸出的物料相對應的指定參數(shù)從輸出隊列中刪除，并將指針向前移動一位；在指針向后移動一位或向前移動一位后，若指針當前指向的是輸出隊列的隊尾位置，則將指針移動至指向隊首位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機器人碼垛的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述的指定參數(shù)為物料的體積；

所述機器人碼垛的順序為按照物料體積從大到小的順序進行碼垛。