[發明專利]一種鋁模板自動出庫打包設備及方法

在審

• 申請號: 201811542334.6
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109502225A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 張昌平
• 申請（專利權）人: 上海神機軟件有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04;B65B35/50
• 代理公司: 上海金盛協力知識產權代理有限公司 31242
• 代理人: 段迎春

1.一種鋁模板自動出庫打包設備，其特征在于，包括主控裝置、鋁模板存儲裝置、移動輸送裝置、輸送裝置、自動打包裝置，所述主控裝置分別連接鋁模板存儲裝置、移動輸送裝置、輸送裝置、自動打包裝置；

所述主控裝置包括第一電機控制電路、第一無線通訊模塊、第一存儲器，第一電機控制電路分別連接第一無線通訊模塊、第一存儲器；

所述輸送裝置包括第三控制器、第三無線通訊模塊、輸送平臺、輸送電機，第三控制器分別連接第三無線通訊模塊、輸送電機，輸送電機連接輸送平臺，帶動輸送平臺的動作；

鋁模板上設置第四控制器、定位模塊、第四無線通訊模塊，第四控制器分別連接定位模塊、第四無線通訊模塊；第四控制器通過無線通訊連接主控裝置。

所述鋁模板存儲裝置包括框架、若干儲物格，各儲物格通過框架設置，各儲物格存放對應型號的鋁模板；一個框架能設置m*n個儲物格，其中，m、n為自然數；

各個儲物格設有至少一工作臺，工作臺設有第一電動滑軌，第一電動滑軌連接工作臺，能驅動工作臺進出對應儲物格；各工作臺設有壓力傳感器，用以感應工作臺上方鋁模板的重量；

各個儲物格的兩側分別設有第一滑道，工作臺的兩側設置與所述第一滑道配合的滑輪，使得工作臺能在第一滑道與滑輪的配合下在一定區域內滑動；

所述第一電動滑軌包括第一電機控制電路、第一電機、兩個第一驅動齒輪、兩個第一傳動齒輪、兩個第一傳動齒條、兩個第一傳動鏈條；第一電機控制電路連接第一電機，控制其動作；

兩個第一傳動齒條設置于工作臺下方的兩側，第一電機為雙輸出軸電機，第一電機通過兩個輸出軸分別連接兩個第一驅動齒輪，各第一驅動齒輪通過各自的第一傳動鏈條連接對應的第一傳動齒輪，使得兩個第一驅動齒輪、兩個第一傳動齒輪同步轉動；兩個第一驅動齒輪、兩個第一傳動齒輪分別與對應的第一傳動齒條相嚙合，在第一電機的驅動下驅動工作臺從對應的儲物格移出設定位置；

所述移動輸送裝置包括輸送控制器、第一軌道組件、第一移動驅動機構、機械手吸盤、充放氣機構；所述輸送控制器分別連接移動驅動機構、機械手吸盤、充放氣機構；

所述機械手吸盤的一端設置于第一軌道組件，移動驅動機構連接機械手吸盤，能驅動機械手吸盤在第一軌道組件內滑動；

所述機械手吸盤包括機械臂、吸盤機構，吸盤機構設置于機械臂的一端；所述吸盤機構設有通氣管路，充放氣機構連接所述通氣管路，能向吸盤機構內充氣、放氣；所述充放氣機構包括充氣泵、抽氣泵；

所述機械臂包括第一臂體、第二臂體、第二臂體驅動機構，第一臂體連接第二臂體，第一臂體的第一端設置于第一軌道組件；第一臂體內部設有第二電動滑軌，第二臂體的一端設置于第二電動滑軌內，第二臂體驅動機構連接第二臂體，驅動第二臂體在第二電動滑軌內的動作；所述第二臂體的一端固定所述吸盤機構；

所述主控裝置包括鋁模板存儲狀態數據庫、待出庫鋁模板位置獲取模塊、狀態數據庫更新模塊；

所述鋁模板存儲狀態數據庫用以存儲各個儲物格內鋁模板存放的狀態數據；

所述待出庫鋁模板位置獲取模塊用以獲取需要出庫的鋁模板型號，結合所述鋁模板存儲狀態數據庫中用來存儲對應型號鋁模板的儲物格內鋁模板存放的狀態數據，按照設定順序分配待出庫的鋁模板，并將位置坐標發送至移動輸送裝置及鋁模板存儲裝置；優先出庫位于各工作臺最上方的鋁模板；

所述狀態數據庫更新模塊用以在鋁模板出庫成功后，更新對應儲物格內存放的狀態數據；判斷鋁模板是否出庫成功的方式為：判斷所述待出庫鋁模板位置獲取模塊分配的位置坐標對應的工作臺的承載重量數據是否降低了對應鋁模板的重量，通過工作臺上設置的壓力傳感器獲取工作臺上方承載的重量數據；

所述移動輸送裝置的輸送控制器根據接收到的坐標信息設定第一移動驅動機構、第二臂體驅動機構需要執行的動作；

所述鋁模板存儲裝置的第一電機控制電路根據接收到的坐標信息控制對應工作臺在第一電機的驅動下被從對應儲物格內推出部分位置，便于放置對應型號的鋁模板；

所述自動打包裝置包括打包控制器、兩個夾持機構，兩個夾持機構位于待打包鋁模板的兩側；

各夾持機構包括底座、位于兩側的立桿、位于立桿一端的夾持桿、設置于夾持桿與立桿之間的電動旋轉機構；所述立桿的上部設有距離傳感器，用以感應對應位置的距離數據；所述打包控制器連接電動旋轉機構、位置傳感器；

所述夾持桿與立桿設有轉動銷，電動旋轉機構為旋轉電機，旋轉電機的輸出軸連接夾持桿，能驅動夾持桿轉動；在第一狀態下，夾持桿的軸心與立桿的軸心平行或在一條直線上，在第二狀態下，夾持桿的軸心與立桿的軸心垂直。