[發(fā)明專(zhuān)利]一種面向城市交通的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201811541565.5 | 申請(qǐng)日: | 2018-12-17 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN109697420A | 公開(kāi)(公告)日: | 2019-04-30 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 宋煥生;戴喆;張朝陽(yáng);侯景嚴(yán);李懷宇;云旭;賈金明;李潤(rùn)青;王璇;武非凡;梁浩翔;孫士杰;張文濤 | 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: | 長(zhǎng)安大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào): | G06K9/00 | 分類(lèi)號(hào): | G06K9/00;G06T7/20 |
| 代理公司: | 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216 | 代理人: | 王芳 |
| 地址: | 710064 陜西省*** | 國(guó)省代碼: | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 算法 多目標(biāo)跟蹤算法 面向城市交通 移動(dòng)軌跡信息 移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè) 視頻數(shù)據(jù) 跟蹤 相機(jī) 智能交通領(lǐng)域 獲取目標(biāo) 交叉口處 交通場(chǎng)景 模型匹配 目標(biāo)檢測(cè) 圖像特征 運(yùn)動(dòng)軌跡 自動(dòng)檢測(cè) 城市道路 機(jī)動(dòng)車(chē) 架設(shè) 視頻 儲(chǔ)存 圖像 分類(lèi) 拍攝 | ||
1.一種面向城市交通的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤方法,包括如下步驟:
步驟1:采集交通場(chǎng)景的視頻,獲得視頻截圖,對(duì)視頻截圖進(jìn)行分類(lèi)標(biāo)注,把標(biāo)注后的視頻截圖作為樣本集;
步驟2:將步驟1獲得的樣本集利用YOLO V3算法進(jìn)行訓(xùn)練,得到檢測(cè)模型,將交通場(chǎng)景的視頻輸入檢測(cè)模型,得到每一幀中圖像的像素信息和目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息,其中,視頻的第t幀表示為Framet,t表示幀號(hào)取值為正整數(shù);
其特征在于,還包括如下步驟:
步驟3:創(chuàng)建臨時(shí)軌跡列表Ts,此時(shí)Ts為空,讀取步驟2獲得的交通場(chǎng)景的視頻的Frame1作為當(dāng)前幀,對(duì)Frame1中檢測(cè)到的每個(gè)目標(biāo)建立新軌跡,并將所有新軌跡加入Ts,更新Frame2作為當(dāng)前幀,將Frame1中每個(gè)目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息作為當(dāng)前幀F(xiàn)rame2的對(duì)應(yīng)的軌跡終點(diǎn)信息,進(jìn)入步驟4;
步驟4:設(shè)當(dāng)前幀為Framet,則下一幀為Framet+1,將Framet中每條軌跡終點(diǎn)信息與Framet的目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息進(jìn)行匹配:將Framet中匹配成功的目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息作為Framet+1中對(duì)應(yīng)的軌跡終點(diǎn)信息,延續(xù)軌跡;將Framet中目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果匹配失敗的目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息作為新軌跡的起點(diǎn),創(chuàng)建新軌跡添加至Ts中,此時(shí)Framet中新軌跡的起點(diǎn)為Framet+1的軌跡終點(diǎn)信息;將Framet中軌跡終點(diǎn)信息匹配失敗的目標(biāo)利用KCF算法獲得Framet中目標(biāo)對(duì)應(yīng)在Framet+1中對(duì)應(yīng)目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置信息,延續(xù)軌跡,并將軌跡懷疑度Timer+1;當(dāng)Framet不是視頻的最后一幀時(shí),更新Framet+1作為當(dāng)前幀執(zhí)行步驟4,否則執(zhí)行步驟5;
步驟5:對(duì)Ts中的軌跡進(jìn)行篩選,獲得完整軌跡列表TA。
2.如權(quán)利要求1所述的面向城市交通的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤方法,其特征在于,步驟1包括如下子步驟:
步驟1.1:采集交通場(chǎng)景的視頻,獲得5000張包含公交車(chē)、卡車(chē)、小汽車(chē)、摩托車(chē)、自行車(chē)、行人等目標(biāo)的樣本圖像的視頻截圖;
步驟1.2:采用圖像標(biāo)注工具對(duì)視頻截圖標(biāo)注,所述標(biāo)注包括對(duì)圖像中的目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)類(lèi)別以及圖像中的目標(biāo)位置進(jìn)行標(biāo)注,標(biāo)注后的視頻截圖作為樣本集。
3.如權(quán)利要求1所述的面向城市交通的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤方法,其特征在于,步驟2包括如下子步驟:
將步驟1獲得的樣本集利用YOLOV3算法進(jìn)行訓(xùn)練,得到檢測(cè)模型,將交通場(chǎng)景的視頻輸入檢測(cè)模型,得到每一幀中圖像的像素信息和目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息,其中,視頻的第t幀表示為Framet,t表示幀號(hào)取值為正整數(shù),It表示t幀的圖像的像素信息,所述It包括圖片的寬度、高度、和面積以及像素信息,DBt表示t幀的檢測(cè)結(jié)果,且DBt={BBi,i=1,2,…,n},其中BBi表示t幀檢測(cè)到第i個(gè)目標(biāo)信息,得到每一幀中目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息,所述目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果信息包括,目標(biāo)檢測(cè)包絡(luò)框的中點(diǎn)坐標(biāo),目標(biāo)檢測(cè)包絡(luò)框的寬度、高度、面積。
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G06K 數(shù)據(jù)識(shí)別;數(shù)據(jù)表示;記錄載體;記錄載體的處理
G06K9-00 用于閱讀或識(shí)別印刷或書(shū)寫(xiě)字符或者用于識(shí)別圖形,例如,指紋的方法或裝置
G06K9-03 .錯(cuò)誤的檢測(cè)或校正,例如,用重復(fù)掃描圖形的方法
G06K9-18 .應(yīng)用具有附加代碼標(biāo)記或含有代碼標(biāo)記的打印字符的,例如,由不同形狀的各個(gè)筆畫(huà)組成的,而且每個(gè)筆畫(huà)表示不同的代碼值的字符
G06K9-20 .圖像捕獲
G06K9-36 .圖像預(yù)處理,即無(wú)須判定關(guān)于圖像的同一性而進(jìn)行的圖像信息處理
G06K9-60 .圖像捕獲和多種預(yù)處理作用的組合
- 多目標(biāo)物體跟蹤方法
- 基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的無(wú)源多目標(biāo)檢測(cè)跟蹤方法
- 基于智能視頻分析平臺(tái)的多目標(biāo)跟蹤方法及其系統(tǒng)
- 一種基于種群隨機(jī)亂序多目標(biāo)遺傳算法的手勢(shì)跟蹤方法
- 一種基于自適應(yīng)遺傳算法的多目標(biāo)跟蹤資源調(diào)度方法
- 一種基于視頻的多目標(biāo)行人檢測(cè)與跟蹤的方法
- 一種多目標(biāo)跟蹤方法
- 基于工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)線(xiàn)上多目標(biāo)跟蹤識(shí)別方法及裝置
- 一種多目標(biāo)跟蹤方法
- 一種多目標(biāo)跟蹤網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練方法、裝置及相關(guān)設(shè)備
- 一種城市交通地圖數(shù)據(jù)的處理方法及系統(tǒng)
- 一種基于滲流分析的城市交通可靠性指標(biāo)及其實(shí)現(xiàn)方法
- 基于BIM技術(shù)的城市交通管理系統(tǒng)
- 一種基于滲流分析的交通系統(tǒng)彈性臨界點(diǎn)確定方法
- 一種基于滲流分析的城市交通脆性評(píng)估方法
- 一種城市交通的健康指標(biāo)體系及評(píng)估方法
- 一種基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論的城市交通健康指標(biāo)體系評(píng)估方法
- 一種基于“交通云”的城市交通健康指標(biāo)的建立方法
- 一種城市交通承載力計(jì)算與預(yù)測(cè)方法
- 面向城市交通環(huán)境的混合動(dòng)力物流車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)
- 物體移動(dòng)軌跡產(chǎn)生系統(tǒng)及方法及其計(jì)算機(jī)可讀取媒體
- 信息處理裝置、動(dòng)畫(huà)附加方法和程序
- 信息處理裝置、信息處理方法和記錄介質(zhì)
- 三維可視化移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備
- 基于移動(dòng)軌跡信息的監(jiān)控方法及裝置
- 移動(dòng)軌跡的聚合方法、裝置及設(shè)備
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- 移動(dòng)軌跡信息的存儲(chǔ)方法、服務(wù)器以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)
- 軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
- 一種攝像機(jī)移動(dòng)軌跡錄制方法及系統(tǒng)





