[發明專利]初始位置的確定方法及車載終端

有效

• 申請號: 201811538402.1
• 申請日: 2018-12-16
• 公開（公告）號: CN111323004B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 施澤南
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種初始位置的確定方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取當前車輛所處的粗略位置，根據所述粗略位置確定初始化范圍及所述初始化范圍對應的第一地圖語義信息和第一地理信息；

獲取當前車輛附近的第二地圖語義信息和第二地理信息；

將所述第一地圖語義信息、所述第一地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，得到所述初始化范圍內的可能位置及所述可能位置附近的第三地圖語義信息和第三地理信息；

將所述第三地圖語義信息、所述第三地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，確定當前車輛所處的初始位置；

所述將所述第一地圖語義信息、所述第一地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，得到所述初始化范圍內的可能位置及所述可能位置附近的第三地圖語義信息和第三地理信息包括：

將每個候選位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊；

根據對齊結果判斷二者的誤差是否在允許范圍內，若判斷結果為是則將對應的候選位置作為當前車輛的可能位置，并將對應候選位置附近的局部地圖語義信息和地理信息作為所述可能位置附近的第三地圖語義信息和第三地理信息；

在將每個所述候選位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊時，二者語義信息圖的分辨率不大于設定分辨率；

所述將所述第三地圖語義信息、所述第三地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，確定當前車輛所處的初始位置包括：

將每個所述可能位置附近的第三地圖語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊，以及將所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的類別進行對齊；

根據對齊結果判斷二者的誤差是否在允許范圍內，若判斷結果為是則將對應的可能位置作為當前車輛所處的初始位置；

在將每個所述可能位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊時，二者語義信息圖的分辨率大于設定分辨率。

2.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述粗略位置是通過GPS、WIFI、藍牙或蜂窩基站獲取的位置；或

所述粗略位置是預先保存的車輛停車前的位置；或

所述粗略位置是預先設定的位置；或

所述粗略位置是用戶輸入的位置。

3.根據權利要求1-2中任一項所述的確定方法，其特征在于，所述根據所述粗略位置確定初始化范圍及所述初始化范圍對應的第一地圖語義信息和第一地理信息包括：

根據所述粗略位置及所述粗略位置所屬類型對應的誤差范圍，確定初始的搜尋區域；

在所述搜尋區域內，每間隔設定距離，設定一個候選位置，從地圖中提取每個所述候選位置的地圖信息，基于所提取的地圖信息構建對應的局部語義信息圖，所述局部語義信息圖包括對應候選位置附近的地圖語義和地理信息。

4.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述獲取當前車輛附近的第二地圖語義信息和第二地理信息包括：

獲取車輛傳感器的傳感數據；

對所述傳感數據進行語義信息提取，得到車輛附近實際觀測的語義信息圖，所述語義信息圖包括第二地圖語義信息和第二地理信息。

5.根據權利要求4所述的確定方法，其特征在于，所述車輛傳感器包括可見光相機、紅外相機、激光雷達、毫米波雷達、超聲波傳感器中的至少一種。

6.一種車載終端，其特征在于，包括：

第一位置信息獲取模塊，被配置為獲取當前車輛所處的粗略位置，根據所述粗略位置確定初始化范圍及所述初始化范圍對應的第一地圖語義信息和第一地理信息；

第二位置信息獲取模塊，被配置為獲取當前車輛附近的第二地圖語義信息和第二地理信息；

第一位置確定模塊，被配置為將所述第一地圖語義信息、所述第一地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，得到所述初始化范圍內的可能位置及所述可能位置附近的第三地圖語義信息和第三地理信息；

第二位置確定模塊，被配置為將所述第三地圖語義信息、所述第三地理信息分別與所述第二地圖語義信息、所述第二地理信息進行匹配，確定當前車輛所處的初始位置；

所述第一位置確定模塊具體被配置為：

將每個候選位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊；

根據對齊結果判斷二者的誤差是否在允許范圍內，若判斷結果為是則將對應的候選位置作為當前車輛的可能位置，并將對應候選位置附近的局部地圖語義信息和地理信息作為所述可能位置附近的第三地圖語義信息和第三地理信息；

在將每個所述候選位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊時，二者語義信息圖的分辨率不大于設定分辨率；

所述第二位置確定模塊具體被配置為：

將每個所述可能位置附近的第三地圖語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊，以及將所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的類別進行對齊；

根據對齊結果判斷二者的誤差是否在允許范圍內，若判斷結果為是則將對應的可能位置作為當前車輛所處的初始位置；

在將每個所述可能位置的局部語義信息圖中的語義信息和所述第二地圖語義信息按照語義信息的類別進行對齊時，二者語義信息圖的分辨率大于設定分辨率。