[發明專利]一種機器人自動示教方法和自動示教系統

在審

• 申請號: 201811537050.8
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109366468A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 步松毅;陳晨;楊薛鵬;鞠趙鑫;丁昊
• 申請（專利權）人: 杭州崧智智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機器人自動示教方法，其特征在于，包括：

依據初始傳感器，控制機器人移動至初始位置；

依據兩個定向傳感器，控制所述機器人移動至第一示教位置，并控制所述機器人處于預設示教方向；

依據所述定位傳感器，控制所述機器人沿第二預設方向移動至第二示教位置；所述第二預設方向平行于兩個所述定向傳感器所形成直線；

將所述機器人當前的位置作為示教點。

2.根據權利要求1所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，將所述機器人當前的位置作為示教點之后還包括：

控制所述機器人移動至初始位置；

將所述機器人再次運行到所述示教點，判斷兩個所述定向傳感器與所述定位傳感器是否均感應到所述機器人；

當兩個所述定向傳感器與所述定位傳感器均感應到所述機器人時，確定所述示教點滿足要求；否則，確定所述示教點不滿足要求，執行步驟依據初始傳感器，控制機器人移動至初始位置。

3.根據權利要求1所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，依據初始傳感器，控制機器人移動至初始位置具體包括：

控制機器人向初始傳感器的位置移動；

當所述初始傳感器感應到所述機器人時，所述機器人停止移動；

所述機器人處于初始位置。

4.根據權利要求1所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，依據兩個定向傳感器，控制所述機器人移動至第一示教位置，并控制所述機器人處于預設示教方向具體包括：

控制所述機器人沿第一預設方向移動；

分析兩個定向傳感器是否感應到所述機器人；

當兩個所述定向傳感器同時感應到所述機器人時，所述機器人停止移動；

所述機器人處于第一示教位置，且所述機器人處于預設示教方向。

5.根據權利要求4所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，分析兩個定向傳感器是否感應到所述機器人之后還包括：

當任意一個所述定向傳感器感應到所述機器人時，控制所述機器人繼續沿第一預設方向移動；

當另一個所述定向傳感器感應到所述機器人時，獲取從一個定向傳感器移動至另一個定向傳感器的位置時所述機器人的移動距離；

依據所述移動距離、兩個所述定向傳感器之間的固定間距、所述第一預設方向與兩個所述定向傳感器所形成直線之間的夾角，通過三角函數，計算得到所述機器人與兩個所述定向傳感器所形成直線之間的偏轉夾角；

依據所述定位傳感器的位置和所述偏離夾角轉動所述機器人，執行步驟控制所述機器人沿第一預設方向移動。

6.根據權利要求4或5所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，控制所述機器人沿第一預設方向移動之后，分析兩個定向傳感器是否感應到所述機器人之前包括：

當第一光柵傳感器感應到所述機器人時，分析所兩個所述定向傳感器是否感應過所述機器人；

當兩個所述定向傳感器未感應過所述機器人時，所述機器人返回初始位置，并將所述機器人轉動調整角度，執行步驟控制所述機器人沿第一預設方向移動。

7.根據權利要求6所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，分析所兩個所述定向傳感器是否感應過所述機器人之后還包括：

當任意一個所述定向傳感器感應過所述機器人時，控制所述機器人沿所述第一預設方向的相反方向移動，執行步驟分析兩個定向傳感器是否感應到所述機器人。

8.根據權利要求1所述的一種機器人自動示教方法，其特征在于，依據所述定位傳感器，控制所述機器人沿第二預設方向移動至第二示教位置具體包括：

控制所述機器人沿第二預設方向移動；所述第二預設方向平行于兩個所述定向傳感器所形成直線；

當所述定位傳感器感應到所述機器人時，所述機器人停止移動；

所述機器人處于第二示教位置。