[發明專利]隨動式微重力平衡卸載裝置

有效

• 申請號: 201811536176.3
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109707959B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 姚建濤;周玉林;鄭旭;趙川;許允斗;劉毅;張泰銘;杜習春;商濤;胡金明
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/18
• 代理公司: 11474 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 曹珂瓊

1.一種隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：包括基座、加力單元、隨動單元、多自由度調姿單元以及工作平臺；

所述基座包括支撐腿以及基座平臺，所述加力單元設置在所述基座平臺的下表面，所述隨動單元設置在所述基座平臺的上表面；

所述加力單元包括加力電機、減速器、卷揚筒和加力吊繩，所述減速器安裝在所述基座平臺的下表面，所述加力電機和所述卷揚筒分別與減速器的輸入軸和輸出軸相連接；

所述隨動單元包括固定支架、位置調整電機、絲杠、移動支架、移動導軌、定滑輪組、動滑輪、起吊吊繩和工作平臺支撐架，所述固定支架安裝在所述基座平臺的上表面，所述位置調整電機安裝在所述固定支架的頂部，所述位置調整電機的輸出軸與所述絲杠的第一端相連，所述絲杠的第二端與所述移動支架相連，所述移動支架通過所述移動導軌與所述固定支架相連，所述定滑輪組安裝在所述移動支架上，所述動滑輪位于所述移動支架下方，所述起吊吊繩的第一端部與動滑輪連接，所述工作平臺支撐架與工作平臺的下表面相連，所述工作平臺支撐架的配置用于對工作平臺進行支撐；

所述多自由度調姿單元包括多個結構相同的調姿分支結構，所述調姿分支結構的第一端安裝在所述基座平臺上，所述調姿分支結 構的第二端與所述工作平臺相連接。

2.根據權利要求1所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述多自由度調姿單元為六自由度調姿單元。

3.根據權利要求2所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述多自由度調姿單元包括六個結構相同的調姿分支結構，所述調姿分支結構均包括胡克鉸、移動關節以及旋轉副。

4.根據權利要求1所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述固定支架包括固定支架弧形安裝板、第一錐體式支撐板、限位板以及位置調整電機安裝板，所述限位板與所述位置調整電機安裝板分別位于所述固定支架的兩側且相互平行布置，所述第一錐體式支撐板設置有多個減重孔和加強筋板；所述固定支架弧形安裝板與所述基座上表面通過螺栓相連。

5.根據權利要求4所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述工作平臺支撐架包括工作平臺支撐架弧形安裝板、第二錐體式支撐板、錐口底板以及起吊環，所述錐口底板位于所述第二錐體式支撐板的底部收口處，所述起吊環位于所述錐口底板的上部并與所述起吊吊繩連接，所述工作平臺支撐架弧形安裝板與所述工作平臺下表面通過螺栓相連。

6.根據權利要求5所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述起吊環與所述工作平臺中心在豎直方向上與所述起吊吊繩處于同一條直線上。

7.根據權利要求5所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述第一錐體式支撐板和所述第二錐體式支撐板為板狀結構，且均設有多個減重孔和加強筋板。

8.根據權利要求1所述的隨動式微重力平衡卸載裝置，其特征在于：所述基座平臺的上表面設有三組均勻分布的安裝孔。