[發明專利]一種基于機器人的目標分類方法及相關裝置

在審

• 申請號: 201811535587.0
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109815975A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 歐勇盛;劉國棟;張亞輝;吳新宇;馮偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請公開了一種基于機器人的目標分類方法，該方法包括：對包含待分類目標的第一圖像進行轉換，以獲得預設格式的第二圖像；從第二圖像中提取待分類目標的輪廓；基于所述待分類目標的輪廓對第一圖像進行預處理，以獲得第三圖像；計算第三圖像的主成分；將第三圖像的主成分與預設的多個已進行類型標記的樣本圖像的主成分進行比對，以確定待分類目標的所屬類型。通過上述方式可以實現對多種類且不限外形的待分類目標進行分類。本申請還提供了一種機器人控制系統及存儲介質。

技術領域

本申請涉及機器人領域，特別是涉及一種基于機器人的目標分類方法及相關裝置。

背景技術

在工業生產線中有很多需要進行分揀或者分類的任務，現有技術對于如分揀或分類這類繁瑣無聊的任務多是由工人手工操作完成，這樣會造成的分類效率較低，且需要較多的人力成本。而近年隨著機器人技術的快速發展，可利用機器人在工業生產線上執行部分的分類任務，但是都需要特殊的機械結構來構建分類裝置，且所構建的分類裝置多是只適用于特定的幾個工件，且無法滿足對多種類且外形相似的工件的分類，故需要一種可以解決上述技術問題的技術方案。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是實現對多種類且不限外形的待分類目標進行分類。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種基于機器人的目標分類方法，所述方法包括：

對包含待分類目標的第一圖像進行轉換，以獲得預設格式的第二圖像；

從所述第二圖像中提取所述待分類目標的輪廓；

基于所述待分類目標的輪廓對所述第一圖像進行預處理，以獲得第三圖像；

計算所述第三圖像的主成分；

將所述第三圖像的主成分與預設的多個已進行類型標記的樣本圖像的主成分進行比對，以確定所述待分類目標的所屬類型。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是，提供一種機器人控制系統，所述系統包括處理器、存儲器和通信電路，所述處理器與所述存儲器和所述通信電路相互連接；

其中，所述通信電路用于將所述處理器的指令發送至機器人的機械結構，以使得所述機械結構將待分類目標移動至設定區域；

所述存儲器用于存儲程序數據；

所述處理器用于運行所述程序數據，以執行如上所述的方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是，提供一種存儲介質，所述存儲介質存儲有程序數據，所述程序數據被執行時實現如上所述的一種基于機器人的目標分類方法。

以上方案，通過將包含待分類目標的第一圖像進行轉換后，獲得預設格式的第二圖像，然后自第二圖像提取出待分類目標的輪廓，基于待分類目標的輪廓對第一圖像進行預處理，以獲得第三圖像并求取第三圖像的主成分，然后將所得的第三圖像的主成分與預設的多個已進行類型標記的樣本圖像的主成分進行比對，以確定待分類目標的所屬類型。在此過程中，實現在不局限于待分類目標的形狀紋理等條件下，實現對多種待分類目標進行分類處理，且在待分類目標的種類發生改變或是外形尺寸發生改變時，在不需要改變分類邏輯的情況下即可實現對多批次的待分類目標進行分類，無需專門更換設備或者是設備對應的結構等，較好地擴大的分類應用的范圍。

附圖說明

圖1是本申請一種基于機器人的目標分類方法一實施例的流程示意圖；

圖2是本申請一種基于機器人的目標分類方法另一實施例的流程示意圖；

圖3是本申請一種基于機器人的目標分類方法又一實施例的流程示意圖；

圖4是本申請一種基于機器人的目標分類方法另一實施例中步驟S303所調用算法的操作示意圖；