[發(fā)明專利]一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811534969.1
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109436255A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐碩;韓冰;吳桐樹
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州愛易特智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞濤

1.一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：包括多個(gè)主艙（1）、連接于主艙（1）的電池艙（2）、安裝于電池艙（2）的水下定位模組、安裝于主艙（1）及電池艙（2）的觀測模組、連接主艙（1）與電池艙（2）的伸縮固定架（3）、安裝于伸縮固定架（3）且推進(jìn)機(jī)器人運(yùn)動的推進(jìn)模組、連接于主艙（1）且自懸浮于水體中的線纜，其中電池艙（2）內(nèi)設(shè)有儲能模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述主艙（1）、所述電池艙（2）的艙體（11）均為流線圓柱形設(shè)計(jì)，且艙體（11）的兩端迎流面均設(shè)有球形罩（12）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述線纜使用光纖線纜。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述主艙（1）內(nèi)設(shè)有儲存模塊、控制器，可切換為ROV和AUV兩種工作模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮固定架（3）可調(diào)整電池艙（2）與主艙（1）的間距、主艙（1）之間的間距；所述主艙（1）設(shè)有偶數(shù)個(gè)，所述伸縮固定架（3）包括安裝于主艙（1）之間的水平伸縮固定桿（32）、固定于水平伸縮固定桿（32）中央且連接電池艙（2）的豎直伸縮固定桿，其中豎直伸縮固定桿與水平伸縮固定桿（32）垂直設(shè)置，主艙（1）與水平伸縮固定桿（32）連接后的整體重心、電池艙（2）的重心位于同一鉛錘線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述水平伸縮固定桿（32）包括連接主艙（1）且開設(shè)有滑槽（341）的伸縮承力桿（34）、滑動連接于滑槽（341）且開設(shè)有螺紋孔（37）的伸縮接續(xù)桿（35），其中，伸縮承力桿（34）開設(shè)有與螺紋孔（37）相配合的通孔（38），且設(shè)置有貫穿通孔（38）并螺紋連接于螺紋孔（37）的固定螺栓（36）；所述豎直伸縮固定桿與水平伸縮固定桿（32）連接方式相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：推進(jìn)模組包括多個(gè)朝向不同方向推進(jìn)的推進(jìn)器（4），所述推進(jìn)器（4）采用正向旋轉(zhuǎn)與反向旋轉(zhuǎn)推力一致的槳葉（431），推進(jìn)器（4）包括安裝于伸縮固定架（3）的推進(jìn)器（4）固定架、連接于推進(jìn)器（4）固定架內(nèi)的直流無刷電機(jī)（42）、連接于直流無刷電機(jī)（42）輸出軸的螺旋槳（43）、固定于推進(jìn)器（4）固定架的導(dǎo)流罩（47），其中螺旋槳（43）的槳葉（431）設(shè)有三片，且槳葉（431）各小段曲面均具有彎曲弧度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述推進(jìn)器（4）沿不同方向分為多個(gè)升降推動器（44）、多個(gè)水平推動器（45），其中水平推動器（45）的推進(jìn)方向不經(jīng)過水下機(jī)器人的重心。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：所述觀測模組包括測距聲吶（6）、攝像頭-照明燈模組（5），其中測距聲吶（6）于每個(gè)主艙（1）外壁水平朝外各設(shè)有至少一個(gè)，同時(shí)測距聲吶（6）還于電池艙（2）中心位置豎直向下設(shè)有至少一個(gè)，測距聲吶（6）與主艙（1）、測距聲吶（6）與電池艙（2）均相切安裝。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種水下長距離隧洞檢測機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述主艙（1）中間位置上朝外側(cè)相切安裝有多個(gè)攝像頭-照明燈模組（5），其中一部分與水平方向向上成45度角，另一部分與水平方向向下成45度角；電池艙（2）上也安裝有多個(gè)攝像頭-照明燈模組（5），其中一部分在電池艙（2）距前端球形罩（12）四分之一的位置豎直朝下安裝，另一部分安裝在電池艙（2）前端球形罩（12）處，且與水平方向上向下呈45度角。