[發明專利]物體旋轉角度的檢測方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201811534625.0
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109753974B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 邸順然;鄒李兵;閔珊珊;曹進喜;張富強
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/136
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶

本發明公開了一種物體旋轉角度的檢測方法、裝置及電子設備。該方法包括：根據包含目標物體的第一圖像，獲取目標物體的輪廓點序列；根據輪廓點序列以及預設的輪廓邊線數目，獲取目標物體的每條輪廓邊線的邊線信息；根據預設的參考邊線信息以及目標物體的每條輪廓邊線的邊線信息，確定目標物體的旋轉角度。

技術領域

本發明涉及物體檢測技術領域，更具體地，涉及一種物體旋轉角度的檢測方法、裝置及電子設備。

背景技術

通過人工智能設備(例如機器人)參與設備制造的智能制造技術日漸發展，應用需求也隨之增長。而在智能制造中，通過人工智能設備自動獲取物體的姿態信息并根據物體的姿態信息判斷物體狀態的應用場景非常廣泛，例如，判斷產品是否合格、零件是否組裝完成、標簽是否出現打印錯誤等。而獲取物體旋轉角度是獲取物體的姿態信息中非常關鍵的環節。

目前，通常是將獲取的包含物體的實物圖像與未發生旋轉的物體的樣本圖像(如圖1所示)，通過遍歷法、傅里葉變化法、圖像金字塔轉換法等方法進行處理，實現自動獲取物品旋轉角度，但是處理過程中需要遍歷所有可能的旋轉角度(例如，負180度到正180度)，涉及的計算量較大，耗時較長，效率較低，并不適合設備制造的實際應用場景。

因此，在實際應用中一般采用固定夾具固定物品，使得物品具有固定的物品旋轉角度，從而人工智能設備就無需自動獲取物體旋轉角度，不必考慮物品旋轉角度帶來的影響，但是，相應地限制了人工智能設備在實際場景中應用，降低設備制造的效率。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種用于檢測物體旋轉角度的新技術方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種物體旋轉角度的檢測方法，其中，包括：

根據包含目標物體的第一圖像，獲取所述目標物體的輪廓點序列；

根據所述輪廓點序列以及預設的輪廓邊線數目，獲取所述目標物體的每條輪廓邊線的邊線信息；

根據預設的參考邊線信息以及所述目標物體的每條輪廓邊線的邊線信息，確定所述目標物體的旋轉角度。

可選地，所述輪廓點序列中包括所述目標物體的輪廓邊線上以預設的排列次序依次排列的輪廓點，每個所述輪廓點具有對應的位置坐標；

所述根據包含目標物體的第一圖像，獲取所述目標物體的輪廓點序列的步驟包括：

根據預設的圖像識別方向，對所述第一圖像進行識別處理，獲取與所述預設的圖像識別方向對應的輪廓點子序列，以得到包括所述輪廓點子序列的所述輪廓點序列；

其中，所述輪廓點子序列中包含所述目標物體的對應所述預設的圖像識別方向的輪廓邊線上的所述輪廓點；所述預設的圖像識別方向至少包括從左往右、從上往下、從右往左以及從下往上其中之一。

可選地，所述輪廓點序列中包括所述目標物體的輪廓邊線上以預設的排列次序依次排列的輪廓點，每個所述輪廓點具有對應的位置坐標；

所述根據包含目標物體的第一圖像，獲取所述目標物體的輪廓點序列的步驟包括：

根據預設的圖像識別方向，對所述第一圖像進行識別處理，獲取與所述預設的圖像識別方向對應的輪廓點子序列，以得到包括所述輪廓點子序列的所述輪廓點序列；

其中，所述輪廓點子序列中包含所述目標物體的對應所述預設的圖像識別方向的輪廓邊線上的所述輪廓點；所述預設的圖像識別方向至少包括從左往右、從上往下、從右往左以及從下往上其中之一。

進一步可選地，所述根據所述預設的輪廓邊線數目，從所述輪廓點序列中獲取所述目標物體的、符合所述輪廓邊線數目的分界點的步驟包括：