[發明專利]控制無人機返航的方法、系統及裝置、無人機

在審

• 申請號: 201811534390.5
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN111324140A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 裴微微
• 申請（專利權）人: 北京寶沃汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64C39/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種控制無人機返航的方法，其特征在于，所述方法包括：

車輛向所述無人機發送返航指令，所述返航指令包括第一預設飛行路徑；其中，所述車輛外部設有停機坪；

無人機沿著所述第一預設飛行路徑飛至所述車輛所在的目的地；

車輛獲取所述停機坪與所述無人機之間的第一距離信息；

車輛將第一位置信息和所述第一距離信息發送給無人機；所述第一位置信息為所述車輛的位置信息；

無人機獲取所述無人機與所述停機坪之間的第二距離信息；

無人機根據所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距離信息和所述第二距離信息，規劃飛回所述停機坪的第二飛行路線；所述第二位置信息為所述無人機的位置信息；

無人機沿著所述第二飛行路線降落于所述停機坪。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛獲取所述停機坪與所述無人機之間的第一距離信息之前，所述方法還包括：

車輛通過車輛上的攝像頭獲取所述無人機的特征信息；

車輛根據所述特征信息確認所述無人機為目標無人機。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛獲取所述停機坪與所述無人機之間的第一距離信息，包括：

車輛通過設于所述停機坪邊緣的攝像頭的獲取所述無人機的圖像信息；

車輛根據所述圖像信息獲取所述停機坪與所述無人機之間的第一距離信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛外部設有能夠打開的殼體，所述停機坪設于所述殼體內，所述殼體外表面設有車輛標志；所述無人機獲取所述無人機與所述車輛之間的第二距離信息，包括：

無人機通過無人機上的攝像頭獲取包含有車輛標志的圖像信息；

無人機根據所述圖像信息獲取所述無人機與所述殼體之間的第二距離信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在獲取所述第二距離信息之前，無人機根據所述圖像信息中的車輛標志確認所述車輛為目標車輛。

6.一種控制無人機返航的方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛外部設有停機坪；所述方法包括：

向所述無人機發送返航指令，所述返航指令包括第一預設飛行路徑以使所述無人機沿著所述第一預設飛行路徑飛至所述車輛所在的目的地；

在所述無人機飛行至所述目的地時，獲取所述停機坪與所述無人機之間的第一距離信息；

將所述車輛的第一位置信息和所述第一距離信息發送給無人機以使無人機根據所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距離信息和第二距離信息獲取飛回所述停機坪的第二飛行路線并降落于所述停機坪；所述第二位置信息為所述無人機的位置信息，所述第二距離信息為無人機獲取的無人機與停機坪之間的距離信息。

7.一種控制無人機返航的方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機能夠與車輛通信，所述車輛外部設有停機坪；所述方法包括：

接收車輛發送的返航指令，所述返航指令包括第一預設飛行路徑；

沿著所述第一預設飛行路徑飛至所述車輛所在的目的地；

獲取所述無人機與所述停機坪之間的第二距離信息；

接收車輛發送的第一位置信息和第一距離信息；其中，所述第一位置信息為所述車輛的位置信息，所述第一距離信息為所述車輛的發送的所述停機坪與所述無人機之間的距離信息；

根據所述第一位置信息、所述無人機的第二位置信息、所述第一距離信息、所述第二距離信息，規劃飛回所述停機坪的第二飛行路線；

沿著所述第二飛行路線降落于所述停機坪。

8.一種控制無人機返航的系統，其特征在于，所述系統包括：

車輛，用于執行權利要求1至5中任一項所述的控制無人機返航的方法中車輛所實施的步驟；

無人機，用于執行權利要求1至5中任一項所述的控制無人機返航的方法中無人機所實施的步驟。