[發(fā)明專利]地面清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811533539.8
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109924930B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 伊曼紐爾·德弗林
• 申請（專利權）人: SEB公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 白華勝;段曉玲

地面清潔機器人(100)，包括：框架(30)，相對于所述框架(30)可活動的至少兩個防撞器(10A?10C，20A?20C)，檢測所述防撞器(10A?10C，20A?20C)中的每一個相對于所述框架(30)的運動的檢測機構。根據(jù)本發(fā)明，所述兩個防撞器(10A?10C，20A?20C)被設置在至少兩層上，所述至少兩層被分別布置在相對于所述機器人(100)的地面支承平面(P1)的不同高度上。

技術領域

本發(fā)明總體涉及一種地面清潔機器人，并且具體涉及一種具有廢物回收和/或抽吸機構的地面清潔自動機器人。

背景技術

現(xiàn)有技術已知地面自動清潔裝置，尤其是自動檢測障礙物以便可隨后繞過障礙物的地面自動清潔裝置。這樣的清潔裝置通常包括一個，甚至是兩個防撞器(pare-choc)，所述防撞器相對于框架可活動地安裝。所述一個或多個防撞器裝配有一個或多個傳感器，所述傳感器能夠在與障礙物接觸的時候檢測防撞器的運動。例如，已知一種以商標銷售的清潔裝置，其商品名為“CLEANmaxx 06025 Saugroboter Smart”，并且包括：

-兩個下部前部防撞器，所述兩個下部前部防撞器被布置在所述機器人的中間平面的兩側，所述中間平面包含所述機器人的主前進方向和地面支承平面的法線方向，

-一個上部前部箍，所述一個上部前部箍用于檢測遠程存在，裝配有一個或多個紅外線探測器并且旨在不接觸地檢測近處障礙物的存在。

這樣的構造適用于具有有限高度的清潔機器人，通常低于5cm的清潔機器人，但是其不太適合更高高度的清潔機器人，尤其是被設計用于自動運行或者在將所述機器人銜接到抽吸彈性管之后手動運行的“2合1”清潔機器人。實際上，在這種情況下，所述清潔機器人是否檢測到相對于地面位于某個高度的障礙物是不確定的。這導致沒有檢測到障礙物并且清潔機器人卡在該障礙物處。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術的缺點并且具體地首先提供一種清潔機器人，所述清潔機器人允許檢測所有的障礙物，不管清潔機器人的高度也不管障礙物的高度。

為此，本發(fā)明的第一方面涉及一種地面清潔機器人，其包括：

-框架，

-相對于所述框架可活動的至少兩個防撞器，

-檢測所述防撞器中的每一個相對于框架的運動的檢測機構，

其特征在于，所述兩個防撞器被設置在至少兩層上，所述至少兩層被分別布置在相對于所述機器人的地面支承平面的不同高度上。

所述機器人裝配有一個或多個移動構件，例如輪子，所述移動構件在運行時擱置在地面上。與移動構件(例如輪子)相切的平面限定了所述機器人的支承于地面的地面支承平面。

本發(fā)明提出為清潔機器人配備雙層防撞器，并且從而將所述防撞器分布在兩個不同的高度或海拔上。因此，本發(fā)明提供了一個簡單的技術方案以允許清潔機器人尤其是高度高的清潔機器人改善對位于較高處的障礙物的檢測。清潔機器人的檢測靈敏度因此得以改善。

有利地，所述層中的至少一層包括多個防撞器。

在第一變形實施方式中，所述兩層中的每一層包括多個防撞器。

在第二變形實施方式中，所述層中的一層包括多個防撞器并且另一層包括僅一個防撞器。

有利地，所述一個或多個具有多個防撞器的層具有兩個側向防撞器，所述兩個側向防撞器被設置在所述機器人的中間平面的兩側，所述中間平面垂直于地面支承平面。