[發明專利]基于Matlab平臺實現的復合軸控制系統超調控制方法有效
| 申請號： | 201811533251.0 | 申請日： | 2018-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN109581889B | 公開（公告）日： | 2021-08-06 |
| 發明（設計）人： | 殷宗迪;李翔宇 | 申請（專利權）人： | 天津津航技術物理研究所 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 中國兵器工業集團公司專利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 300308 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 matlab 平臺 實現 復合 控制系統 調控 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于Matlab平臺實現的復合軸控制系統超調控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
復合軸控制系統在給定輸入信號x時，根據目標位置設計一個預先瞄準的過程，即在輸入信號與復合軸控制系統的后續環節之間設置一個預瞄模塊，將預瞄模塊的輸出y代替給定輸入信號x作為復合軸控制系統的輸入信號；
預瞄模塊的輸出y的計算過程為：
設復合軸控制系統中的位置控制器、速度控制器均使用PI控制器，則首先設置復合軸控制系統的外置參數：PI控制器常值增益為kSP、積分增益為kSI，電機的電氣時間常數為Te、機械時間常數為Tm；
然后設置主軸速度環前向通道函數Gv：
求得主軸速度環閉環傳遞函數GvB：
GvB＝feedback(Gv,1) (2)
feedback()為matlab的m文件中的函數；
利用輸入信號x得到輸出信號u：
u＝GvB·x (3)
進而求得偏差e：
e＝x-u (4)
最終得到所述預瞄模塊的輸出y：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，電機的電氣時間常數Te＝1.5×10-3。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，Tm＝0.22。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，kSP＝3,kSI＝12。
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