[發明專利]機器人的振動抑制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲器有效
| 申請號： | 201811532980.4 | 申請日： | 2018-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN109664297B | 公開（公告）日： | 2022-04-29 |
| 發明（設計）人： | 萬智;楊磊;屈云飛 | 申請（專利權）人： | 深圳市匯川技術股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217 | 代理人： | 陸軍 |
| 地址： | 518101 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 振動 抑制 方法 系統 裝置 計算機 可讀 存儲器 | ||
1.一種機器人的振動抑制方法，所述機器人包括多個關節，每一關節處的臂由軸電機驅動運行，且每一所述軸電機由一個關節控制器閉環控制，其特征在于，所述振動抑制方法包括：
獲取所述機器人的至少一個關節的狀態變量，所述狀態變量包括所述至少一個關節處臂的角速度或角加速度；
獲取所述機器人的當前負載、當前運動模式和所述至少一個關節處軸電機的當前運動狀態信息；
根據所述當前負載、所述當前運動模式和所述當前運動狀態信息，實時調整反饋控制增益值；
根據所述狀態變量和所述反饋控制增益值計算得到所述至少一個關節處軸電機的力矩補償值；
將所述至少一個關節處軸電機的力矩補償值分別發送至對應的關節控制器，使所述關節控制器根據所述力矩補償值調整對應的軸電機的驅動力矩；
根據所述當前負載、所述當前運動模式和所述當前運動狀態信息，實時調整反饋控制增益值包括：根據所述當前負載、所述當前運動模式和所述當前運動狀態信息，查詢預先配置的反饋控制增益調整策略，獲取與所述當前負載、所述當前運動模式和所述當前運動狀態信息相匹配的反饋控制增益值；
根據所述狀態變量和所述反饋控制增益值計算得到所述至少一個關節處軸電機的力矩補償值包括：根據所述狀態變量和所述反饋控制增益值按照以下計算式計算得到所述至少一個關節處軸電機的力矩補償值：
τc＝kp×v
其中，τc為力矩補償值，kp為反饋控制增益值，v為所述至少一個關節處臂的角速度。
2.根據權利要求1所述的機器人的振動抑制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的至少一個關節的狀態變量，包括：
通過安裝到所述至少一個關節處臂上的慣性傳感器采集所述臂的角速度或角加速度。
3.根據權利要求1所述的機器人的振動抑制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的至少一個關節的狀態變量包括：
通過安裝到用于驅動所述至少一個關節處臂的軸電機上的編碼器采集所述軸電機的位置反饋值、角速度反饋值，并獲取上述軸電機的電流反饋值；
基于柔性非線性動力學模型，根據所述軸電機的位置反饋值、速度反饋值和電流反饋值計算得到所述至少一個關節處臂的角速度或角加速度。
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