[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201811532882.0
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109927054B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 奧村宏克;尾辻淳;豬股徹也
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;張鑫

1.一種機器人系統，其具有機器人控制器和作為所述機器人控制器控制的對象的對象機器人，其中，

所述對象機器人具備多個軸，且對每個軸設置有電動機和檢測所述電動機的旋轉位置的編碼器，在所述編碼器中設有第一存儲部，其存儲包含識別該對象機器人的個體識別數據和該對象機器人所固有的個體差異參數的裝置固有數據，

所述機器人控制器具備：第二存儲部，其存儲與該機器人控制器連接的對象機器人的所述個體識別數據及所述個體差異參數；控制部，其基于與同一機型的對象機器人共用的機型結構信息和存儲于所述第二存儲部的所述個體差異參數控制所述對象機器人，

所述對象機器人包含作為機械手的機器人本體和附件，所述機器人本體和所述附件各自具備所述軸、所述電動機、所述編碼器和所述第一存儲部，

所述第一存儲部至少具備存儲用于區分所述機器人本體和所述附件的機器人任務編號的字段，

所述控制部在從所述第一存儲部讀入的所述裝置固有數據中，判定所述機器人任務編號相同的軸的所述裝置固有數據中所述個體識別數據是否相同，若不同，則結束動作，若相同，則將從所述第一存儲部讀入的所述個體識別數據和存儲于所述第二存儲部的所述個體識別數據進行對照，并根據對照結果，利用從所述第一存儲部讀入的所述個體差異參數更新存儲于所述第二存儲部的所述個體差異參數，在只有所述附件是從所述第一存儲部讀入的所述個體識別數據和存儲于所述第二存儲部的所述個體識別數據不同時，所述控制部判斷為所述附件被更換，并且在所述第二存儲部僅更新關于所述附件的所述個體差異參數。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述裝置固有數據包含表示所述對象機器人的機型的信息，在所述裝置固有數據中的表示所述機型的信息與所述機器人控制器的對象機型不適合的情況下，所述控制部將所述機器人系統設定為不可啟動。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，

所述裝置固有數據包含關于所述對象機器人的結構的信息，在所述裝置固有數據中的關于所述結構的信息與所述機器人控制器的對象機型的對象機器人的結構不適合的情況下，所述控制部將所述機器人系統設定為不可啟動。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其中，

所述個體差異參數是相對于原點位置的偏置值。

5.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述控制部基于所述裝置固有數據檢測所述對象機器人中的所述電動機的更換，在檢測到所述電動機的更換時，將所述機器人系統設定為不可啟動。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述裝置固有數據包含關于所述對象機器人的結構的信息，在所述裝置固有數據中的關于所述結構的信息與所述機器人控制器的對象機型的對象機器人的結構不適合的情況下，所述控制部將所述機器人系統設定為不可啟動。

7.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其中，

所述個體差異參數是相對于原點位置的偏置值。