[發明專利]機器人標定方法、裝置以及系統

有效

• 申請號: 201811532603.0
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109648554B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 陳標發
• 申請（專利權）人: 佛山市奇創智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發明涉及了一種機器人標定方法、裝置以及系統，機器人標定方法包括：在標定桿移動到標定板上第一標定點時，獲取第一標定點在機器人坐標系下的第一坐標，并且獲取標定部相對于機器人坐標系的旋轉角度；標定板上各標定點分別沿橫向方向和縱向方向排列，橫向方向垂直于縱向方向；旋轉角度為固定在標定桿上的支桿從第一標定點沿橫向方向或縱向方向指向任一標定點時相對于機器人坐標系下的橫軸或縱軸的角度；根據第一坐標、各標定點之間的間距、位置關系以及旋轉角度，得到其他標定點在機器人坐標系下的第二坐標。本發明簡化了機器人標定點的操作過程，可有效快速完成機器人標定。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人標定方法、裝置以及系統。

背景技術

機器人在工廠加工零部件和分揀物料方面起著至關重要的作用，可一定程度減少人力物力，提高產能。

傳統技術中至少存在如下問題：

傳統技術中，機器人的標定方式過程較為復雜，需要配合對機器人的多次移動方能完成標定，尤其應用于水流生產線上時，每次標定都需消耗一定的時長，不利于提高產線的效率。

發明內容

本發明的目的在于針對傳統技術中的不足，提供一種機器人標定方法、裝置以及系統。

根據本發明的實施方式，本發明提供了一種機器人標定方法，包括：

機器人包括標定部，標定部包括標定桿以及連接在標定桿上的支桿，機器人標定方法包括：

在標定桿移動到標定板上第一標定點時，獲取第一標定點在機器人坐標系下的第一坐標，并且獲取標定部相對于機器人坐標系的旋轉角度；標定板上各標定點分別沿橫向方向和縱向方向排列，橫向方向垂直于縱向方向；旋轉角度為固定在標定桿上的支桿從第一標定點沿橫向方向或縱向方向指向任一標定點時相對于機器人坐標系下的橫軸或縱軸的角度；

根據第一坐標、各標定點之間的間距、位置關系以及旋轉角度，得到其他標定點在機器人坐標系下的第二坐標。

在其中一個實施例中，得到其他標定點在機器人坐標系下的第二坐標之后，還包括：

獲取標定板處于機器人工作范圍內的第一當前位置時各標定點在像素坐標系下的像素坐標；

根據第一坐標、各第二坐標以及各標定點在像素坐標系下的像素坐標，并基于手眼標定算法得到像素坐標系與機器人坐標系之間的映射關系。

在其中一個實施例中，獲取標定板處于機器人工作范圍內的第一當前位置時各標定點在像素坐標系下的像素坐標之前，包括：

獲取標定板在相機視野范圍內的第二當前位置時各標定點在像素坐標系下的第一初始像素坐標；

獲取標定板在第二當前位置沿傳送帶移動到第一當前位置的距離并作為標定距離，以及獲取標定板沿傳送帶移動的方向并作為標定方向；

根據各第一初始像素坐標、標定距離以及標定方向，得到標定板處于機器人工作范圍內的第一當前位置時各標定點在像素坐標系下的像素坐標。

在其中一個實施例中，獲取標定板沿傳送帶移動的方向并作為標定方向包括：

獲取標定板在第二當前位置沿傳送帶在相機視野范圍內移動的距離并作為初始距離；

獲取標定板移動初始距離后各標定點在像素坐標系下的第二初始像素坐標；

根據各第一初始像素坐標以及各第二初始像素坐標得到標定板沿傳送帶移動的標定方向。

在其中一個實施例中，各標定點的形狀各不相同；

在獲取到包含各標定點的標定板圖像時，基于圖像算法得到各標定點對應的第一初始像素坐標或第二初始像素坐標。