[發明專利]一種具有腿部康復訓練及爬樓梯功能的智能輪椅機器人

有效

• 申請號: 201811526458.5
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109431701B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 徐宏偉;李衛來;魯文行;李佳;劉羅凡
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10;A61G5/12;A61H1/02
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 涂秀清

1.一種具有腿部康復訓練及爬樓梯功能的智能輪椅機器人，其特征在于，包括底盤架(1)，所述底盤架(1)底部前端兩側安裝輪轂電機連接套(36)，所述輪轂電機連接套(36)連接輪轂電機(9)，所述輪轂電機(9)上設置行走輪；

所述底盤架(1)上端安裝有輪椅座支撐軸(3)，所述輪椅座支撐軸(3)上套設有座墊安裝座(51)，所述座墊安裝座(51)上設置有輪椅座墊(20)，所述輪椅座墊(20)轉動連接有輪椅靠背(26)，所述輪椅靠背(26)背面連接靠背電動推桿(23)的一端，所述靠背電動推桿(23)的另一端設置于靠背翻轉推桿支撐座(27)上，所述靠背翻轉推桿支撐座(27)設置于底盤架(1)上，所述輪椅座墊(20)底部連接座墊翻轉電動推桿(29)的一端，所述座墊翻轉電動推桿(29)的另一端連接于底盤架(1)上；

所述輪椅座墊(20)的底部轉動連接腳踏板支撐腿(19)，所述腳踏板支撐腿(19)的下方設置腳踏板(17)，所述腳踏板支撐腿(19)的中部連接連桿(18)的一端，所述連桿(18)的另一端連接曲柄盤(38)上，所述曲柄盤(38)安裝于曲柄搖桿驅動軸(37)兩端，所述曲柄搖桿驅動軸(37)連接曲柄搖桿驅動電機(39)；

所述底盤架(1)架體內部后端安裝四輪翻轉驅動電機底板(8)，所述四輪翻轉驅動電機底板(8)上安裝四輪翻轉驅動電機(11)，所述四輪翻轉驅動電機(11)連接四輪翻轉驅動軸(7)，所述四輪翻轉驅動軸(7)的兩端安裝有四輪翻轉支撐盤(6)，所述四輪翻轉支撐盤(6)的四角分別固定安裝四輪翻轉橡膠輪(4)；

所述底盤架(1)前端豎直設置垂直光杠支撐座(33)，所述垂直光杠支撐座(33)安裝有垂直光杠(34)，所述垂直光杠(34)上滑動設置有垂直滑塊(35)，所述垂直滑塊(35)上連接三輪翻轉軸承座(14)，所述三輪翻轉軸承座(14)安裝有三輪翻轉軸(15)，所述三輪翻轉軸(15)的兩端連接三輪翻轉三角板(16)，所述三輪翻轉三角板(16)上的三個角分別安裝有三輪翻轉橡膠輪(12)；

所述輪椅靠背(26)上設置扶手，所述扶手內設有PLC可編程控制器和控制電路，所述輪轂電機(9)、靠背電動推桿(23)、座墊翻轉電動推桿(29)、曲柄搖桿驅動電機(39)、四輪翻轉驅動電機(11)均連接控制電路；

所述輪椅座墊(20)的底部安裝有兩組滑動導向機構，每組滑動導向機構由兩個水平光杠支撐座(45)固定的一根水平光杠(42)構成，所述水平光杠支撐座(45)設置于座墊橫桿(46)上，所述座墊橫桿(46)設置于輪椅座墊(20)下，所述水平光杠(42)上滑動設置有水平滑塊(44)，所述水平滑塊(44)上端設置曲柄搖桿驅動電機座(43)，所述曲柄搖桿驅動電機(39)安裝于曲柄搖桿驅動電機座(43)上，所述曲柄搖桿驅動電機座(43)連接曲柄位移電動推桿(40)的一端，所述曲柄位移電動推桿(40)連接控制電路，所述曲柄位移電動推桿(40)另一端安裝于曲柄位移推桿支撐座(41)上，所述曲柄位移推桿支撐座(41)安裝于輪椅座墊(20)下。

2.根據權利要求1所述的一種具有腿部康復訓練及爬樓梯功能的智能輪椅機器人，其特征在于，所述曲柄搖桿驅動軸(37)兩端的兩個連桿(18)的相位互差為180度角。

3.根據權利要求1所述的一種具有腿部康復訓練及爬樓梯功能的智能輪椅機器人，其特征在于，所述四輪翻轉支撐盤(6)的四角分別連接四輪緊固螺桿(5)，所述四輪緊固螺桿(5)連接四輪翻轉橡膠輪(4)，所述三輪翻轉軸承座(14)連接垂直電動推桿(31)的一端，所述垂直電動推桿(31)的另一端連接垂直推桿支撐座(32)，所述三輪翻轉軸(15)兩端連接緊固螺母(13)，所述緊固螺母(13)連接三輪翻轉三角板(16)，所述三輪翻轉三角板(16)上的三個角分別連接三輪緊固螺桿(10)，所述三輪緊固螺桿(10)連接三輪翻轉橡膠輪(12)。