[發明專利]基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機

在審

• 申請號: 201811525732.7
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109566583A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 王玲;孫沖;熊皓翔;黃子豐;陳度
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，包括：行走裝置、支撐裝置、視覺裝置、主控單元以及變量噴藥裝置；所述支撐裝置可升降地安裝于所述行走裝置上，所述視覺裝置和所述變量噴藥裝置均安裝于所述支撐裝置上，所述視覺裝置、所述行走裝置以及所述變量噴藥裝置均與所述主控單元連接，所述主控單元接收并處理所述視覺裝置發送的信息，生成不同的控制指令并分別發送至所述行走裝置和所述變量噴藥裝置，所述行走裝置和所述變量噴藥裝置分別基于所述控制指令進行相應的動作。

2.如權利要求1所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述行走裝置包括導向單元以及驅動單元；所述驅動單元包括輪轂電機和驅動輪；所述導向單元包括導向輪、導向齒輪、導向動力部件以及導向支承件，所述導向齒輪與所述導向支承件嚙合，所述導向動力部件用于驅動所述導向齒輪轉動以使所述導向齒輪繞所述導向支承件周向轉動，所述導向支承件帶動所述導向輪轉向；所述輪轂電機和所述導向動力部件均與所述主控單元連接。

3.如權利要求1所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述支撐裝置與所述行走裝置之間設置有升降單元，通過所述升降單元的動作以控制所述支撐裝置與所述行走裝置之間的相對距離，且所述升降單元與所述主控單元連接。

4.如權利要求3所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述支撐裝置與所述行走裝置之間還設置有剪叉式連桿機構，所述剪叉式連桿機構包括交錯設置的第一組連桿和第二組連桿，所述第一組連桿的一端與所述行走裝置可滑動連接，所述第一組連桿的另一端通過鉸鏈與所述支撐裝置連接；所述第二組連桿的一端通過鉸鏈與所述行走裝置連接，所述第二組連桿的另一端與所述支撐裝置可滑動連接。

5.如權利要求1所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述視覺裝置包括圖像獲取單元和超聲波傳感器；所述圖像獲取單元和所述超聲波傳感器均與所述主控單元連接，所述圖像獲取單元獲取的圖像和所述超聲波傳感器檢測的距離信號傳輸至所述主控單元，以便所述主控單元進行圖像處理與數據分析。

6.如權利要求1所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述變量噴藥裝置包括隔膜泵、溢流閥、PWM控制器，壓力傳感器、流量傳感器以及噴藥單元；

所述隔膜泵的進液端與藥箱相連通，所述隔膜泵的出液端連接有所述噴藥單元，所述噴藥單元包括多個噴頭，所述隔膜泵的出液端和所述噴藥單元之間依次連接有所述流量傳感器和所述壓力傳感器；

所述溢流閥安裝在連通所述藥箱和所述隔膜泵的出液端的旁路上；所述PWM控制器與所述主控單元連接，所述PWM控制器作用于所述隔膜泵，所述PWM控制器通過輸出脈寬可調的方波信號控制所述隔膜泵直流電機導通和關斷時間，從而改變隔膜泵兩端平均電壓，調節所述噴頭的流量。

7.如權利要求6所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述變量噴藥裝置還包括電動推桿以及噴桿，多個所述噴頭均安裝在所述噴桿上，所述噴桿與所述支撐裝置鉸接，所述電動推桿的動作端與所述噴桿連接，所述電動推桿的固定端與所述支撐裝置連接。

8.如權利要求7所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述噴桿可伸縮式結構，所述噴桿包括外桿及套設在外桿內部，并可相對外桿來回伸縮的伸縮內桿，所述伸縮內桿與所述外桿連接處設置有定位鎖緊件，通過所述定位鎖緊件，可使伸出一定長度的所述伸縮內桿與所述外桿相互固定鎖緊。

9.如權利要求7所述的基于機器視覺的純電動地隙可調式變量噴藥機，其特征在于，所述噴桿的數量為兩根，兩根所述噴桿對稱安裝在所述支撐裝置的兩側。