[發明專利]一種緊湊型擺線行星諧波變速裝置及其變速方法

在審

• 申請號: 201811525415.5
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109372952A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 張靖;吳燦元;胡俊章;朱忠剛;謝發祥;嚴亮;詹敏;李騰
• 申請（專利權）人: 浙江雙環傳動機械股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H49/00;F16H55/08;F16H55/17;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種緊湊型擺線行星諧波變速裝置，其特征在于包括擺線行星變速結構和諧波變速結構；

所述的諧波變速結構包括剛輪、與剛輪配合的柔輪和位于柔輪內的波發生器；所述柔輪與擺線行星變速結構的行星架(9)集成或固連為一體，所述諧波變速結構的剛輪與擺線行星變速結構的針齒殼(5)集成或固連為一體；波發生器由凸輪(15)與柔性軸承(8)構成；行星架(9)與針齒殼(5)之間通過角接觸球軸承(10)連接。

2.根據權利要求1所述的緊湊型擺線行星諧波變速裝置，其特征在于：所述擺線行星變速結構包括針齒殼(5)，針齒殼齒槽內安裝若干銷軸(4)，行星架(9)連接角接觸球軸承(10)的內圈，針齒殼(5)連接角接觸球軸承(10)的外圈，偏心曲軸(2)與行星輪(11)相連，偏心曲軸(2)通過滾針軸承(13)與兩片擺線輪(3)配合；齒輪軸(1)、行星輪(11)和偏心曲軸(2)組成行星運動組件；偏心曲軸(2)、滾針軸承(13)、擺線輪(3)和銷軸(4)組成擺線運動組件；偏心曲軸(2)通過圓錐滾子軸承(12)安裝在行星架(9)上，行星架(9)作為擺線行星變速結構的輸入或輸出部件。

3.根據權利要求1所述的緊湊型擺線行星諧波變速裝置，其特征在于所述諧波變速結構的剛輪為柔性結構，剛輪嚙合齒部位的外圓進行減薄，剛輪的厚度與外圓直徑D比值范圍為1:(45-60)。

4.根據權利要求1所述的緊湊型擺線行星諧波變速裝置，其特征在于：采用內六角螺釘(6)連接針齒殼(5)和剛輪(7)，然后一起固定到外支架上；或者將針齒殼(5)和剛輪(7)分開各自連接到對應的外支架上。

5.根據權利要求2所述的緊湊型擺線行星諧波變速裝置，其特征在于：根據速比不同和使用要求不同，所述的齒輪軸(1)從擺線行星諧波變速裝置一側穿過內部中空結構與行星輪(11)嚙合；或者為縮短輸入長度，提高輸入剛性，從另一側與行星輪(11)嚙合。

6.一種權利要求1所述緊湊型擺線行星諧波變速裝置的輸入輸出方法，其特征在于：

連接外部支架的針齒殼(5)固定，齒輪軸(1)插入到電機上，電機驅動齒輪軸(1)，與行星輪(11)嚙合，作為第一級行星傳動；

行星輪(11)帶動偏心曲軸(2)，兩片擺線輪(3)作180°相位差的偏擺運動，行星架(9)輸出，整個擺線行星變速結構作減速運動；

同時作為輸出的行星架又充當了諧波傳動的輸入，由于剛輪(7)固定，凸輪(15)輸出，故諧波傳動是無背隙的增速運動；整個運動過程是針齒殼(5)和剛輪(7)一并固定，齒輪軸(1)輸入，經過減速后行星架左部件(9.1)輸出，再經過諧波嚙合增速后波發生器輸出。

7.一種權利要求1所述緊湊型擺線行星諧波變速裝置的輸入輸出方法，其特征在于：

固定針齒殼(5)和剛輪(7)，行星架左部件(9.1)與電機接口連接作為輸入端，經過擺線行星變速結構后，齒輪軸(1)作增速運動輸出；行星架右部件(9.2)作為諧波傳動的柔輪齒，與剛輪(7)嚙合運動后凸輪(15)也作增速運動輸出；整個運動過程中針齒殼(5)和剛輪(7)固定，行星架(9)作為擺線行星傳動和諧波傳動的輸入，齒輪軸(1)和凸輪(15)都作增速運動輸出。

8.一種權利要求1所述緊湊型擺線行星諧波變速裝置的輸入輸出方法，其特征在于：

固定針齒殼(5)和剛輪(7)，凸輪(15)與電機輸入端連接，經過諧波傳動后行星架左部件(9.1)作減速運動輸出，同時行星架(9)作為擺線行星運動的輸入，經過擺線行星變速結構的增速運動后由齒輪軸(1)輸出；整個運動過程中針齒殼(5)和剛輪(7)固定，凸輪(15)作為輸入，行星架(9)經過諧波傳動作減速輸出并且作為擺線行星傳動的輸入，最終齒輪軸(1)作增速輸出。