[發明專利]一種負壓輔助的仿生干粘附拾取結構及制備工藝

有效

• 申請號: 201811524840.2
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109733873B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 田洪淼;邵金友;李祥明;李率;劉浩然;張維天
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/06
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賀建斌

1.一種負壓輔助的仿生干粘附拾取結構的制備工藝，其特征在于：包括以下步驟：

第一步，吸盤狀的彈性體的制備：利用銑削工藝或者激光加工工藝對毫米或者厘米尺寸的亞克力或金屬板材加工出吸盤狀的凹模，然后在凹模內填充硅橡膠或聚氨酯，經固化、脫模后得到吸盤狀的彈性體；

第二步，仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構的制備：先在基材的表面濺射一層鉻，再在鉻上旋涂一層光刻膠，利用雙面曝光技術、顯影技術得到仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體模具，利用填充、旋涂工藝在仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體模具表面旋涂一層硅橡膠，實現仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構的制備需要保持此時的硅橡膠或聚氨酯為未固化狀態；

第三步，復合結構的制備：把第一步制備的吸盤狀的彈性體利用機械外壓力平壓在第二步所制備的未固化的仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構上，然后高溫固化，最后利用超聲剝離工藝去除與仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構粘附在一起的光刻膠，得到負壓輔助的仿生干粘附拾取結構；

所述的一種負壓輔助的仿生干粘附拾取結構，整體上是一個吸盤狀的彈性體，彈性體尺寸在毫米到厘米級別，彈性體表面粘接了一層仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構，單個仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構尺寸在微米級別。

2.根據權利要求1所述的一種負壓輔助的仿生干粘附拾取結構的制備工藝，其特征在于：所述的彈性體與仿壁虎蘑菇狀干粘附彈性體結構材料均采用硅橡膠或聚氨酯。