[發明專利]一種無編碼器伺服電機控制器

在審

• 申請號: 201811524241.0
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109617494A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 張茂青;董璐;惠越超;丁榮暉
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: H02P27/08
• 分類號: H02P27/08;H02K11/33;H02K11/20;H02K11/21;H02K11/27
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，用于驅動三相繞組的同步伺服電機，所述同步伺服電機與所述無編碼器伺服電機控制器安裝于智能機器人的集成化關節組件中；所述無編碼器伺服電機控制器包括：

用于供電的電源模塊、電源輸入端與所述電源模塊相連的第一處理器和第二處理器、輸出端與所述第二處理器的輸入端相連的信號處理模塊、輸出端與所述信號處理模塊的第一輸入端相連的電流檢測模塊、輸出端與所述信號處理模塊的第二輸入端相連的反電勢檢測模塊、第一反饋端與所述電流檢測模塊的輸入端相連且第二反饋端與所述反電勢檢測模塊的輸入端相連的三相功率逆變器、輸入端與所述第二處理器的輸出端相連的驅動模塊；

所述第二處理器的輸出端與所述第一處理器的輸入端相連；

所述驅動模塊的輸出端與所述三相功率逆變器的輸入端相連；

所述三相功率逆變器的輸出端與所述同步伺服電機相連。

2.根據權利要求1所述的無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，所述信號處理模塊，用于對所述反電勢檢測模塊輸出的三個反電勢進行整形，得到三個反電勢過零脈沖。

3.根據權利要求1所述的無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，所述第二處理器，用于對所述信號處理模塊輸出的三個反電勢過零脈沖兩兩之間進行內插值處理，得到兩組2倍頻的脈沖信號；根據所述兩組2倍頻的脈沖信號計算所述同步伺服電機的數字化轉角信號。

4.根據權利要求1所述的無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，

所述第二處理器，還用于將所述電流檢測模塊檢測到的電流值發送至所述第一處理器；

所述第一處理器，用于基于磁場定向控制FOC算法使用所述同步伺服電機的電機速度、所述第二處理器輸出的數字化轉角信號和電流值計算得到三相脈沖寬度調制波形；將所述三相脈沖寬度調制波形輸出至所述驅動模塊；

所述驅動模塊，用于根據所述三相脈沖寬度調制波形驅動所述三相功率逆變器；

所述三相功率逆變器，用于根據所述驅動模塊的驅動向所述同步伺服電機輸入具有所述三相脈沖寬度調制波形的電流。

5.根據權利要求1至4任一所述的無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，所述第一處理器與所述第二處理器為ARM處理器。

6.根據權利要求1至4任一所述的無編碼器伺服電機控制器，其特征在于，所述驅動模塊為絕緣柵雙極型晶體管IGBT驅動電路。