[發明專利]形變聯動機構

有效

• 申請號: 201811523334.1
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN111317570B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 劉浩;江國豪;周圓圓
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種形變聯動機構，其特征在于：包括近端驅動段(1)、聯動形變段(2)、遠端執行段(3)和執行機構(4)，其中聯動形變段(2)包括柔性中心骨架(201)、聯動連接腱(202)、連接件(203)、近端盤(205)和遠端盤(206)，柔性中心骨架(201)近端和聯動連接腱(202)近端均固連于所述近端盤(205)上，聯動連接腱(202)遠端固連于所述遠端盤(206)上，柔性中心骨架(201)遠端穿過所述遠端盤(206)后伸入至所述遠端執行段(3)中并與所述執行機構(4)末端的連接盤(401)相連，在聯動形變段(2)上設有連接件(203)，所述近端驅動段(1)設有多個近端驅動腱(101)，且所述近端驅動腱(101)穿過所述聯動形變段(2)的近端盤(205)后與所述連接件(203)固連，所述遠端執行段(3)包括多個遠端驅動腱(302)，且所述遠端驅動腱(302)遠端固連于執行機構(4)末端的連接盤(401)上，所述遠端驅動腱(302)近端穿過所述聯動形變段(2)和近端驅動段(1)后伸出；

所述柔性中心骨架(201)設有不同旋向的彈簧層，且所述柔性中心骨架(201)內部中空。

2.根據權利要求1所述的形變聯動機構，其特征在于：所述聯動形變段(2)設有形變段過渡盤(204)，所述遠端執行段(3)上設有執行段過渡盤(301)，所述形變段過渡盤(204)和執行段過渡盤(301)上均設有多個通孔。

3.根據權利要求1所述的形變聯動機構，其特征在于：所述聯動形變段(2)上設有密繞彈簧(208)，所述遠端驅動腱(302)伸入對應的密繞彈簧(208)后沿著所述密繞彈簧(208)延伸。

4.根據權利要求1所述的形變聯動機構，其特征在于：所述聯動連接腱(202)內部設有延伸通道，遠端驅動腱(302)沿著對應聯動連接腱(202)內部的延伸通道延伸。

5.根據權利要求1所述的形變聯動機構，其特征在于：所述聯動形變段(2)和近端驅動段(1)通過所述連接件(203)連接，且所述近端驅動段(1)、聯動形變段(2)和遠端執行段(3)外部套設有外骨架。

6.根據權利要求5所述的形變聯動機構，其特征在于：所述外骨架為過渡盤、槽式外骨架(5)、盤式外骨架(6)、彈簧外骨架(7)、彈簧碟片骨架(8)或波紋管外骨架(9)。

7.根據權利要求5所述的形變聯動機構，其特征在于：所述外骨架內設有多個通道。

8.根據權利要求1所述的形變聯動機構，其特征在于：所述執行機構(4)包括旋轉座(404)、連接盤(401)、開合推拉桿(405)、開合驅動腱(402)和扭矩鞘管(403)，旋轉座(404)可轉動地設于連接盤(401)上，且在所述旋轉座(404)內設有可移動的開合推拉桿(405)，連接盤(401)與所述柔性中心骨架(201)連接，且在所述柔性中心骨架(201)內設有驅動所述旋轉座(404)轉動的扭矩鞘管(403)，在所述扭矩鞘管(403)內設有驅動所述開合推拉桿(405)移動的開合驅動腱(402)。

9.根據權利要求8所述的形變聯動機構，其特征在于：所述旋轉座(404)內設有滑槽，且所述滑槽內設有滑塊(408)，在所述滑塊(408)與所述滑槽的槽底之間設有彈簧(407)，所述開合推拉桿(405)后端與所述滑塊(408)相抵，且所述開合驅動腱(402)穿過所述滑塊(408)和彈簧(407)后與所述開合推拉桿(405)固連。