[發明專利]絕緣子串清洗機器人

在審

• 申請號: 201811521232.6
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109433684A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 李斌;李文濤;朱錦濤;田維文;黃怡飛;黎安靜;吳才慶;張夢遙;王維倫
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司貴陽局
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B13/00
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

本發明公開了一種絕緣子串清洗機器人，包括主機箱、攀爬裝置、清洗裝置，清洗裝置安裝在主機箱的外側環抱絕緣子串后對其進行外部清洗，通過驅動齒輪帶動從動齒環使毛刷進行水平轉動，還可設置噴水裝置；攀爬裝置安裝在主機箱上，包括上夾爪機構、下夾爪機構和往復傳動機構，上夾爪機構和下夾爪機構分別布置在清洗裝置上方和下方用于夾持在絕緣子之間的間隙中，上夾爪機構通過往復傳動機構安裝在主機箱上并可做垂直往復運動，下夾爪機構安裝在主機箱上。本發明通過周向旋轉式毛刷設計，配合高壓噴水或霧化，使清洗過程更徹底；設置攀爬裝置使自動化程度進一步提高；同時可實現遠程遙控，提高了工作效率、作業安全。

技術領域

本發明涉及智能清洗裝置，具體涉及一種絕緣子串清洗機器人。

背景技術

變電站絕緣子傳統的清掃方式主要依靠大量的人機具投入，由作業人員乘高空作業車使用抹布進行人工清掃。存在以下問題：由于操作不便以及擦洗角度的局限，經常造成清掃不徹底，清掃質量不高；人工清掃絕緣子，勞動強度大，操作難度高，工作效率偏低，而且往往需要停電作業，影響供電系統的正常運行；絕緣子較高，清掃過程需佩戴安全帶登高作業，有較高的作業風險，且會給清掃人員造成較大的心理壓力。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術的缺點，提供一種可實現自動行走、噴水、清掃的絕緣子串清洗機器人，可用于變電站支柱式絕緣子的安全清洗。

本發明是通過以下技術方案來實現的：

絕緣子串清洗機器人，包括主機箱、攀爬裝置、清洗裝置，所述的清洗裝置安裝在主機箱的外側用于環抱絕緣子串后對其進行外部清洗，所述的攀爬裝置安裝在主機箱上，其包括上夾爪機構、下夾爪機構和往復傳動機構；所述的上夾爪機構、下夾爪機構分別布置在清洗裝置的上方和下方用于夾持在絕緣子串上兩個相鄰絕緣子之間的間隙中；所述的上夾爪機構通過往復傳動機構安裝在主機箱上，所述的往復傳動機構用于驅使上夾爪機構進行垂直往復運動；所述的下夾爪機構安裝在主機箱上。

進一步改進的技術方案是，所述的上夾爪機構與下夾爪機構結構相同，包括第一夾爪、第二夾爪、弧形夾塊、膠塊、壓力傳感器、第一傳動軸、第二傳動軸、第一齒輪、第二齒輪、第一驅動電機；第一齒輪與第二齒輪嚙合，第一傳動軸一端與第一齒輪軸接，另一端與第一夾爪的尾部垂直軸接，第二傳動軸一端與第二齒輪軸接，另一端與第二夾爪的尾部垂直軸接，所述的第一驅動電機帶動第一齒輪或第二齒輪轉動；所述的第一夾爪、第二夾爪相互水平且頭部相對設置有用于夾持絕緣子的弧形夾塊，所述弧形夾塊內部設置有彈性的膠塊；所述弧形夾塊設有監測夾緊力的壓力傳感器。

進一步改進的技術方案是，所述的清洗裝置還包括噴水裝置，所述的噴水裝置包括噴水板、水泵；所述的噴水板設有中空腔體，噴水板上一側設有進水口，另一側設有多個均勻陣列的噴水口，所述的噴水板安裝在主機箱上，所述的噴水口正對清洗裝置，所述的水泵一端通過管道與噴水板的進水口相連，另一端通過管道與水源處連接；所述的水泵向進水口注入高壓水后通過噴水板的噴水口向清洗裝置上的絕緣子串進行水體清洗。

進一步改進的技術方案是，所述的噴水口為霧化噴口。

進一步改進的技術方案是，所述的清洗裝置包括上環架、下環架、滾筒架、驅動齒輪、從動齒環；所述的上環架和下環架的端面上均設有環形的滑動槽，所述的滾筒架的上端與下端均設有多個均勻分布的滑輪或滾動軸承，在滾筒架內側設有多個周向分布的垂直毛刷；所述的從動齒環設有外齒部，從動齒環水平環繞在滾筒架的外側中部；所述的上環架、下環架分別水平安裝在所述的主機箱的同側的上方和下方且上環架、下環架上的滑動槽相對設置，所述的滾筒架安裝在上環架和下環架之間且滾筒架上的滑輪或滾動軸承與上環架、下環架的滑動槽配合，所述的滾筒架上的從動齒環的外齒部與安裝在主機箱上的驅動齒輪嚙合；通過驅動齒輪帶動從動齒環使滾筒架可在上環架和下環架之間進行水平轉動，從而使滾筒架上的毛刷對絕緣子串進行清洗。