[發(fā)明專(zhuān)利]貨物裝載方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811519446.X
• 申請(qǐng)日: 2018-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110482270B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王力展;葉銳漢;任云超;易登科
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東天釀智能裝備有限公司;佛山市海天調(diào)味食品股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G67/04
• 分類(lèi)號(hào): B65G67/04;B65G61/00;B65G43/00;B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 顏鏑;艾春慧

1.一種貨物裝載方法，其特征在于，包括：

根據(jù)待裝載空間的空間參數(shù)，對(duì)訂單包含的至少一種貨物進(jìn)行空間排布設(shè)計(jì)，以獲得裝載模型；

通過(guò)裝載設(shè)備將所述訂單包含的至少一種貨物按照所述裝載模型定義的裝載順序和碼放位置分別裝載到所述待裝載空間內(nèi)，所述裝載設(shè)備包括裝車(chē)機(jī)；

所述貨物裝載方法還包括：

根據(jù)所述裝載模型，將提供待裝載空間的貨物存儲(chǔ)裝置調(diào)度到裝卸工位；

通過(guò)吊運(yùn)行車(chē)將所述貨物存儲(chǔ)裝置吊起并放置在裝載平臺(tái)，并通過(guò)所述裝載平臺(tái)對(duì)所述貨物存儲(chǔ)裝置進(jìn)行定位；

其中，通過(guò)所述裝載平臺(tái)對(duì)所述貨物存儲(chǔ)裝置進(jìn)行定位的操作包括：

通過(guò)所述裝載平臺(tái)將所述貨物存儲(chǔ)裝置定位為與水平面呈傾斜角，以使所述貨物存儲(chǔ)裝置靠近箱門(mén)的位置的內(nèi)部地面的高度高于遠(yuǎn)離所述箱門(mén)的位置的內(nèi)部地面的高度，所述貨物存儲(chǔ)裝置與水平面的夾角大于0o并小于等于10o；

其中，所述貨物裝載方法還包括：

根據(jù)歷史訂單對(duì)應(yīng)的裝載模型向訂單提供方發(fā)送訂單修改消息，以便所述訂單提供方根據(jù)所述訂單修改消息對(duì)當(dāng)前訂單進(jìn)行修改，從而使當(dāng)前訂單與所述歷史訂單對(duì)應(yīng)的裝載模型實(shí)現(xiàn)匹配；

其中，裝載貨物到所述待裝載空間內(nèi)的操作包括：根據(jù)所述裝載模型定義的裝載順序?qū)?duì)應(yīng)的至少一種貨物傳送到所述裝車(chē)機(jī)上；驅(qū)動(dòng)所述裝車(chē)機(jī)進(jìn)入所述貨物存儲(chǔ)裝置內(nèi)，并進(jìn)行二次定位，以使所述裝車(chē)機(jī)的中心軸與所述貨物存儲(chǔ)裝置中心軸處于同一軸線(xiàn)；控制所述裝車(chē)機(jī)按照所述裝載模型將至少一種貨物碼放到對(duì)應(yīng)的碼放位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物裝載方法，其特征在于，根據(jù)所述裝載模型進(jìn)行貨物裝載的操作包括：

根據(jù)所述裝載模型對(duì)所述訂單包含的貨物進(jìn)行出倉(cāng)調(diào)度；

按照所述裝載模型定義的裝載順序，將所述訂單包含的貨物裝載到所述待裝載空間內(nèi)對(duì)應(yīng)的碼放位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物裝載方法，其特征在于，出倉(cāng)調(diào)度操作包括：

將所述訂單包含的至少一種貨物按照數(shù)量或者外形尺寸輸送到拆垛裝置周邊的拆垛工位，以便所述拆垛裝置根據(jù)所述裝載模型限定的貨物堆垛順序?qū)λ霾鸲夤の坏呢浳镞M(jìn)行拆垛操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的貨物裝載方法，其特征在于，所述拆垛裝置包括機(jī)器人和安裝在所述機(jī)器人上的拆垛夾具，所述拆垛裝置的拆垛操作包括：

通過(guò)所述機(jī)器人和所述拆垛夾具將所述貨物成垛地或者分散地裝載到用于存儲(chǔ)所述貨物存儲(chǔ)裝置內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的貨物裝載方法，其特征在于，所述拆垛裝置包括伺服搬運(yùn)平臺(tái)和安裝在所述伺服搬運(yùn)平臺(tái)的拆垛夾具，所述拆垛裝置的拆垛操作包括：

通過(guò)所述伺服搬運(yùn)平臺(tái)和所述拆垛夾具將所述貨物成垛地或者分散地裝載到貨物存儲(chǔ)裝置內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物裝載方法，其特征在于，獲得裝載模型的操作包括：

根據(jù)待裝載空間的空間參數(shù)和所述訂單包含的至少一種貨物的貨物參數(shù)，獲得至少一個(gè)初始模型；

根據(jù)所述至少一個(gè)初始模型分別對(duì)應(yīng)的效果參數(shù)對(duì)所述至少一個(gè)初始模型進(jìn)行優(yōu)化或選擇，以獲得裝載模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的貨物裝載方法，其特征在于，所述空間參數(shù)包括表征待裝載空間的幾何尺寸和/或承載能力的參數(shù)，所述貨物參數(shù)包括表征至少一種貨物的幾何尺寸和/或重量的參數(shù)，所述效果參數(shù)包括表征至少一種貨物在承壓狀態(tài)和/或破壞臨界狀態(tài)的參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物裝載方法，其特征在于，在將貨物傳送到所述裝車(chē)機(jī)之前，還包括：

對(duì)拆垛后得到的貨物進(jìn)行分隔和轉(zhuǎn)向操作，將調(diào)整后的貨物運(yùn)送到通往所述裝車(chē)機(jī)的可伸縮輸送線(xiàn)。