[發明專利]C臂機的機械臂導航方法及其系統、計算機可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201811518714.6 | 申請日： | 2018-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN109620274B | 公開（公告）日： | 2021-05-14 |
| 發明（設計）人： | 常韞恒;虞倩倩;劉亞軍;田偉 | 申請（專利權）人： | 上海聯影醫療科技股份有限公司 |
| 主分類號： | A61B6/00 | 分類號： | A61B6/00 |
| 代理公司： | 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606 | 代理人： | 劉誠 |
| 地址： | 201807 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 導航 方法 及其 系統 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種C臂機的機械臂導航方法，所述機械臂固定于所述C臂機上，其特征在于，所述方法包括步驟：
建立世界坐標系Cw，所述世界坐標系Cw的坐標原點Ow與所述C臂機的位置相關聯，并且所述世界坐標系Cw隨著所述C臂機的移動而移動；
確定所述世界坐標系Cw和三維圖像坐標系C3d之間的坐標關系；
通過所述C臂機的成像裝置在術中獲取多個二維圖像，并基于所述多個二維圖像產生三維圖像，其中，所述三維圖像在所述三維圖像坐標系C3d表示；
獲得所述機械臂的負載在所述世界坐標系Cw中的第一位置；
根據所述坐標關系以及所述第一位置，確定所述機械臂的負載在所述三維圖像坐標系C3d中的第二位置；以及根據所述第二位置在所述三維圖像中顯示所述機械臂的負載。
2.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，所述確定所述世界坐標系Cw和三維圖像坐標系C3d之間的坐標關系包括：
計算所述世界坐標系Cw與所述三維圖像坐標系C3d的映射關系Tw,3d。
3.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，在所述C臂機的成像裝置在術中獲取多個二維圖像的步驟之后還包括步驟：對所述二維圖像進行圖像校正。
4.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，所述獲得所述機械臂的負載在所述世界坐標系Cw中的第一位置是基于所述機械臂在所述C臂機的固定位置以及與所述機械臂關聯的機械參數得到的。
5.根據權利要求4所述的導航方法，其特征在于，與所述機械臂關聯的所述機械參數至少包括所述機械臂的關節位置信息和/或所述機械臂的負載的類型信息。
6.一種C臂機的機械臂導航方法，所述機械臂固定于所述C臂機上，所述方法包括步驟：
建立世界坐標系Cw，所述世界坐標系Cw的坐標原點Ow與C臂機的位置相關聯，并且所述世界坐標系Cw隨著所述C臂機的移動而移動；
通過所述C臂機在術中獲取多個二維圖像；
基于所述多個二維圖像，重建獲得三維圖像，在所述三維圖像上建立三維圖像坐標系C3d；
計算所述世界坐標系Cw與所述三維圖像坐標系C3d的映射關系Tw,3d；
基于所述機械臂在所述C臂機上的固定位置以及與所述機械臂關聯的機械參數，確定所述機械臂的負載在所述世界坐標系Cw中的第一位置；
根據所述映射關系Tw,3d和所述第一位置，確定所述機械臂的負載在所述三維圖像坐標系C3d中的第二位置；
根據所述第二位置在所述三維圖像中顯示所述機械臂的負載。
7.根據權利要求6所述的導航方法，其特征在于，在所述通過所述C臂機在術中獲取多個二維圖像的步驟之后還包括步驟：
對所述二維圖像進行圖像校正。
8.根據權利要求7所述的導航方法，其特征在于，與所述機械臂關聯的所述機械參數至少包括所述機械臂的關節位置信息和/或所述機械臂的負載的類型信息。
9.根據權利要求6所述的導航方法，其特征在于，在確定所述機械臂的負載在所述世界坐標系Cw中的第一位置的步驟前還包括步驟：
利用傳感器獲取所述機械臂的運動數據；
根據所獲取的所述機械臂的運動數據更新所述機械臂的機械參數。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于上海聯影醫療科技股份有限公司，未經上海聯影醫療科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811518714.6/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
