[發(fā)明專利]一種機載合成孔徑雷達的慣性導(dǎo)航誤差估算方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811517418.4
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109752698A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王冠勇;李軍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京無線電測量研究所
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/90;G01C25/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立

1.一種機載合成孔徑雷達的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，包括：

分別獲取m個地面控制點的第一地理坐標，m≥3；

獲取機載合成孔徑雷達對目標區(qū)域進行探測得到的回波信號；

根據(jù)m個所述地面控制點和所述回波信號進行成像，得到m個子圖像；

分別提取每個所述子圖像中所述地面控制點的第二地理坐標，分別根據(jù)所述第一地理坐標和所述第二地理坐標得到每個所述地面控制點的定位誤差向量；

根據(jù)全部所述地面控制點的第一地理坐標構(gòu)造觀測矩陣；

根據(jù)全部所述定位誤差向量和所述觀測矩陣估算得到所述機載合成孔徑雷達的慣性導(dǎo)航誤差向量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，分別獲取m個地面控制點的第一地理坐標之前，還包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)條件選取m個地面控制點，所述預(yù)設(shè)條件為：

其中，x_i為第i個地面控制點在沿載機運動方向上的坐標，y_i為第i個地面控制點在垂直于載機運動方向上的坐標，H_i為第i個地面控制點的高度，x_j為第j個地面控制點在沿載機運動方向上的坐標，y_j為第j個地面控制點在垂直于載機運動方向上的坐標，H_j為第j個地面控制點的高度，K為地面控制點的個數(shù)，并且K≥3。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，根據(jù)m個所述地面控制點和所述回波信號進行成像，得到m個子圖像，具體包括：

以每個所述地面控制點為中心，建立m個子圖像成像網(wǎng)格；

根據(jù)預(yù)設(shè)成像算法和所述回波信號分別對每個所述子圖像成像網(wǎng)格進行成像，得到m個子圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)成像算法為后向投影算法。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，每個所述子圖像成像網(wǎng)格的大小為：

ΔU≥2δu_max

其中，ΔU為子圖像成像網(wǎng)格的大小，δu_max為預(yù)設(shè)精度條件下圖像定位誤差的最大值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，根據(jù)以下公式估算所述慣性導(dǎo)航誤差向量：

其中，為慣性導(dǎo)航誤差向量的估計值，G為定位誤差向量，H為觀測矩陣。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，所述定位誤差向量G表示為：

G＝[Δx₁,Δy₁,...,Δx_m,Δy_m]^T

其中，Δx₁和Δy₁分別表示第1個地面控制點沿航向和垂直航向的定位誤差，以此類推，m表示地面控制點的總數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，所述觀測矩陣H表示為：

其中，V為載機沿航向運動速度，x₁表示第1個地面控制點沿航向方向的坐標，y₁表示第1個地面控制點垂直航向方向的坐標，z₁表示第1個地面控制點高度方向的坐標，以此類推，m表示地面控制點的總數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法，其特征在于，所述慣性導(dǎo)航誤差向量包括：沿航向位置誤差ΔX，垂直航向位置誤差ΔY，高度方向位置誤差ΔZ，沿航向速度誤差ΔVx，垂直航向速度誤差ΔVy，高度方向速度誤差ΔVz。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有指令，當計算機讀取所述指令時，使所述計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至9中任一項所述的慣性導(dǎo)航誤差估算方法。