[發(fā)明專利]一種仿人機(jī)器人行走裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811517080.2
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109455246A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 白穎;蔣慶斌;馬仕麟;莫莉萍;趙紅順;馬劍
• 申請（專利權(quán)）人: 常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 孫莉莉

1.一種仿人機(jī)器人行走裝置，其特征在于：它包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括腹部(1)、髖部(2)、大腿(3)、膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(4)、小腿(5)、踝部(6)、足部(7)、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(8)和髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(13)，所述腹部(1)通過髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(13)與髖部(2)相連，所述髖部(2)與大腿(3)相連，所述大腿(3)通過膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(4)與小腿(5)相連，所述小腿(5)通過踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(8)與踝部(6)相連，所述踝部(6)與足部(7)相連，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括主動帶輪(9)、空心杯電機(jī)(10)、從動帶輪(11)和諧波減速器(12)，所述空心杯電機(jī)(10)與主動帶輪(9)傳動連接，所述主動帶輪(9)與從動帶輪(11)通過同步帶傳動連接，所述從動帶輪(11)與諧波減速器(12)傳動連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述腹部(1)包括一對腹部框架(33)、輕彈簧組(31)、腹部限位柱(35)、髖關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)電機(jī)(34)和腹部諧波減速器(38)，所述一對腹部框架(33)間通過輕彈簧組(31)相連，所述腹部框架(33)包括支撐橫板(32)和支撐豎板(36)，所述支撐橫板(32)和支撐豎板(36)固定連接，所述支撐橫板(32)底面設(shè)置有腹部限位柱(35)，所述支撐橫板(32)與髖關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)電機(jī)(34)相連，所述髖關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)電機(jī)(34)輸出軸與腹部諧波減速器(38)的波發(fā)生器通過鍵傳動連接，所述腹部諧波減速器(38)的剛輪與支撐橫板(32)底部固定連接，所述腹部諧波減速器(38)的柔輪與髖部(2)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述髖部(2)包括髖架(402)、臀部底板(406)和髖部限位柱(37)，所述髖架(402)和臀部底板(406)固定連接，所述髖架(402)頂端外側(cè)設(shè)有髖部限位柱(37)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(13)包括第一十字連接件(412)、第一深溝球軸承(54)、第二深溝球軸承(52)、第一髖關(guān)節(jié)連接軸(55)、第二髖關(guān)節(jié)連接軸(53)、第一諧波減速器(56)、第二諧波減速器(51)、第一帶輪傳動系(404)、第二帶輪傳動系(409)、髖關(guān)節(jié)俯仰電機(jī)(407)、髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)電機(jī)(405)、髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)支撐座(403)和髖關(guān)節(jié)俯仰支撐座(411)，所述髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)電機(jī)(405)與髖部(2)固定連接，所述髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)電機(jī)(405)通過第一帶輪傳動系(404)與第一諧波減速器(56)的波發(fā)生器傳動連接，所述髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)支撐座(403)與髖部(2)固定連接，所述第一帶輪傳動系(404)通過髖關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)支撐座(403)與髖部(2)固定連接，所述第一諧波減速器(56)的剛輪與髖部(2)內(nèi)側(cè)固定連接，所述第一諧波減速器(56)的柔輪與第一十字連接件(412)端面?zhèn)鲃舆B接，所述髖關(guān)節(jié)俯仰電機(jī)(407)通過第二帶輪傳動系(409)與第二諧波減速器(51)的波發(fā)生器傳動連接，所述髖關(guān)節(jié)俯仰支撐座(411)與大腿(3)固定連接，所述第二帶輪傳動系(409)通過髖關(guān)節(jié)俯仰支撐座(411)與大腿(3)固定連接，所述第二諧波減速器(51)的剛輪與大腿(3)固定連接，所述第二諧波減速器(51)的柔輪與第一十字連接件(412)傳動連接，所述第一深溝球軸承(54)和第二深溝球軸承(52)分別安裝在第一十字連接件(412)端部軸孔上，所述第一髖關(guān)節(jié)連接軸(55)安裝在第一深溝球軸承(54)內(nèi)圈，所述第二髖關(guān)節(jié)連接軸(53)安裝在第二深溝球軸承(52)內(nèi)圈。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述大腿(3)包括大腿側(cè)板，所述小腿(5)包括小腿側(cè)板和限位塊(604)，所述小腿(5)與限位塊(604)固定連接。