[發明專利]用于無人飛行器的防撞系統和方法

在審

• 申請號: 201811516401.7
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN110007686A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: F·昆茨;A·克倫貝克;D·羅杰斯;M·薩多尼尼;E·斯科特
• 申請（專利權）人: 極光飛行科學公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 王永偉;趙蓉民

1.用于提供飛行器(100，200)中的碰撞保護的方法，所述方法包括：

從定位在所述飛行器(100，200)上并且可操作地與處理器(314，340)耦接的傳感器(210，332)接收傳感器(210，332)輸入，并且其中所述傳感器(210，332)被配置以識別視野內的障礙；

從飛行員接收飛行員命令流；

至少部分基于所述傳感器(210，332)輸入來識別所述視野內的障礙；

從所述視野內的多個區域(618，620，622)確定所述障礙位于其中的區域(618，620，622)，其中至少部分基于所述傳感器(210，332)輸入來確定所述區域(618，620，622)；

將控制輸入設置為所述確定步驟中確定的所述區域(618，620，622)的函數；

輸入所述控制輸入到比例微分(PD)控制器以產生控制數據；

通過所述處理器(314，340)產生控制命令流作為所述控制數據的函數；以及

通過所述處理器(314，340)比較所述控制命令流與所述飛行員命令流以確定來自所述飛行員的所述飛行員命令流是否安全。

2.權利要求1所述的方法，其中當來自所述飛行員的所述飛行員命令流被確定為不安全時，所述控制命令流代替所述飛行員命令流被通信至所述飛行器(100，200)的飛行控制器。

3.權利要求1或權利要求2所述的方法，其中當來自所述飛行員的所述飛行員命令流被確定為安全時，所述飛行員命令流被通信至所述飛行器(100，200)的飛行控制器。

4.權利要求1、權利要求2或權利要求3所述的方法，其中所述傳感器(210，332)輸入包括距離-速率評估或距離評估。

5.權利要求1、權利要求2、權利要求3或權利要求4所述的方法，其中所述多個區域(618，620，622)包括第一區域(618，620，622)、第二區域(618，620，622)、和第三區域(618，620，622)。

6.權利要求1、權利要求2、權利要求3、權利要求4或權利要求5所述的方法，其中如果所述飛行員命令流可被所述處理器(314，340)理解為嘗試(1)減少所述飛行器(100，200)與所述障礙之間的距離，或(2)增加所述飛行器(100，200)速率至所述控制數據設置的速率限制之上，則飛行員命令流被確定為不安全。

7.權利要求1、權利要求2、權利要求3、權利要求4、權利要求5或權利要求6所述的方法，進一步包括從所述飛行員接收飛行員超控命令的步驟，其中所述飛行員超控命令超控所述控制命令流。

8.權利要求1、權利要求2、權利要求3、權利要求4、權利要求5、權利要求6或權利要求7所述的方法進一步包括執行目標過濾操作的步驟。