[發明專利]一種護理機器人

在審

• 申請號: 201811515894.2
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109397245A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 李兵;吳佳豪;劉飛;寧英豪;徐文福;黃海林;宋炎書;梁家樂
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J17/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 朱本利

1.一種護理機器人，包括：

全向移動底盤；

腰部關節，設置在所述底盤上；

主體部，通過所述腰部關節設置在所述底盤上；

兩個機械手臂，設置在所述主體部的兩側，所述機械手臂包括肩部關節、大臂部、肘部關節、小臂部、腕部關節和仿生手掌；

頭部，設置在所述主體部的上方；

其中，所述主體部設有主控裝置；

所述機械手臂設有用于控制所述肩部關節左右張開、所述大臂部擺動和自轉、所述小臂部擺動和自轉以及所述仿生手掌運動的六個旋轉裝置，每一所述旋轉裝置均包括手臂伺服電機和與所述手臂伺服電機一一對應的手臂伺服控制器，所述主控裝置通訊連接所述手臂伺服控制器并控制所述機械手臂各部位的動作；

所述腰部關節設有用于控制所述主體部進行回轉運動和俯仰運動的腰部控制裝置，所述腰部控制裝置設有兩個腰部伺服電機和與兩個所述腰部伺服電機一一對應的腰部伺服控制器，所述主控裝置通訊連接所述腰部伺服控制器并控制所述主體部的動作；

所述底盤設有用于實時定位導航的激光雷達，所述主控裝置控制連接所述激光雷達并控制所述底盤移動至指定位置。

2.如權利要求1所述的護理機器人，其特征在于，所述機械手臂中的所述大臂部和所述小臂部的表面均設有人工皮膚，所述人工皮膚包括柔性皮膚層和設在所述柔性皮膚層下方的薄膜式壓力傳感器，所述壓力傳感器信號連接至所述主控裝置。

3.如權利要求1所述的護理機器人，其特征在于，所述腰部關節還包括腰部安裝座和腰部連接座，所述腰部安裝座固定設在所述底盤上，所述腰部連接座通過腰部俯仰轉軸設在所述腰部安裝座上，所述腰部連接座上設有腰部回轉法蘭，所述主體部固定設置在所述腰部回轉法蘭上，所述腰部控制裝置用于控制所述腰部連接座圍繞所述腰部俯仰轉軸的轉動和所述腰部回轉法蘭的回轉。

4.如權利要求3所述的護理機器人，其特征在于，所述腰部控制裝置還包括設在所述腰部回轉法蘭上的輸出錐齒輪、設在所述腰部俯仰轉軸上的兩個對向設置的輸入錐齒輪，兩個所述輸入錐齒輪均與所述輸出錐齒輪嚙合；兩個所述腰部伺服電機分別驅動兩個所述輸入錐齒輪同步同向轉動，所述輸入錐齒輪相對兩個所述輸入錐齒輪固定而使得所述腰部連接座圍繞所述腰部俯仰轉軸進行轉動；兩個所述腰部伺服電機分別驅動兩個所述輸入錐齒輪同步反向轉動，所述輸入錐齒輪相對兩個所述輸入錐齒輪轉動而使得所述腰部回轉法蘭進行回轉。

5.如權利要求4所述的護理機器人，其特征在于，所述輸入錐齒輪的齒數等于所述輸出錐齒輪的齒數，且所述輸入錐齒輪和所述輸出錐齒輪均為直角錐齒輪。

6.如權利要求4所述的護理機器人，其特征在于，兩個所述腰部伺服電機背向設置或相對設置在所述腰部安裝座上，且所述腰部伺服電機的輸出端設有二級減速組件，所述二級減速組件包括腰部諧波減速器、設在所述腰部諧波減速器輸出端的主動斜齒輪和與所述主動斜齒輪嚙合的從動斜齒輪，且所述主動斜齒輪的齒數小于所述從動斜齒輪的齒數。

7.如權利要求6所述的護理機器人，其特征在于，所述從動斜齒輪與所述輸入錐齒輪同軸設置，且所述從動斜齒輪的齒數大于所述輸入錐齒輪的齒數。

8.如權利要求1所述的護理機器人，其特征在于，所述主體部設有用于控制所述頭部進行俯仰運動和回轉運動的頭部控制裝置，所述頭部控制裝置包括兩個頭部伺服電機和與兩個所述頭部伺服電機一一對應的頭部伺服控制器，所述主控裝置通訊連接所述頭部伺服控制器并控制所述頭部的俯仰運動和回轉運動。

9.如權利要求1所述的護理機器人，其特征在于，所述頭部的前側設有雙目相機，所述雙目相機通訊連接至所述主控裝置。

10.如權利要求1所述的護理機器人，其特征在于，所述主體部還設有通訊裝置和與所述通訊裝置信號連接的觸摸屏。