[發明專利]電子穩像方法及終端在審
| 申請號： | 201811515340.2 | 申請日： | 2018-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN109462717A | 公開（公告）日： | 2019-03-12 |
| 發明（設計）人： | 李斌 | 申請（專利權）人： | 深圳市至高通信技術發展有限公司 |
| 主分類號： | H04N5/21 | 分類號： | H04N5/21;H04N5/14 |
| 代理公司： | 深圳市博銳專利事務所 44275 | 代理人： | 張明;任芹玉 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 視頻信息 矢量 電子穩像 攝像裝置 主動運動 運動補償量 比對結果 旋轉校正 姿態信息 運動角 終端 卡爾曼濾波 全景攝像機 初始姿態 濾波處理 曲線擬合 全景視頻 矢量計算 輸出補償 速率獲取 穩定輸出 運動過程 比對 視頻 拍攝 | ||
1.一種電子穩像方法，其特征在于，包括：
分別獲取攝像裝置的視頻信息以及拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率；
根據所述運動角速率獲取攝像裝置的姿態信息；
將所述姿態信息與初始姿態進行比對，得到比對結果；
根據所述比對結果對所述視頻信息進行旋轉校正；
根據卡爾曼濾波對旋轉校正后的視頻信息進行濾波處理，得到主動運動矢量；
對所述主動運動矢量進行曲線擬合，得到擬合運動矢量；
根據所述主動運動矢量和擬合運動矢量計算得到運動補償量；
根據所述運動補償量對所述視頻信息進行補償；
輸出補償后的視頻信息。
2.根據權利要求1所述的電子穩像方法，其特征在于，所述獲取拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率具體包括：
利用MEMS陀螺儀測量拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率。
3.根據權利要求2所述的電子穩像方法，其特征在于，所述根據所述運動角速率獲取攝像裝置的姿態信息具體包括：
根據所述運動角速率計算得到歐拉角速率；
根據所述歐拉角速率，利用四元素表示法通過卡爾曼濾波進行姿態估計，得到所述姿態信息。
4.根據權利要求1所述的電子穩像方法，其特征在于，所述對所述主動運動矢量進行曲線擬合，得到擬合運動矢量具體為：
采用最小二乘法對所述主動運動矢量進行拋物線曲線擬合，得到擬合運動矢量。
5.根據權利要求4所述的電子穩像方法，其特征在于，根據所述主動運動矢量和擬合運動矢量計算得到運動補償量具體為：
根據公式計算得到運功補償量，其中表示主動運動矢量，表示擬合運動矢量，表示運動補償量。
6.一種電子穩像終端，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：
分別獲取攝像裝置的視頻信息以及拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率；
根據所述運動角速率獲取攝像裝置的姿態信息；
將所述姿態信息與初始姿態進行比對，得到比對結果；
根據所述比對結果對所述視頻信息進行旋轉校正；
根據卡爾曼濾波對旋轉校正后的視頻信息進行濾波處理，得到主動運動矢量；
對所述主動運動矢量進行曲線擬合，得到擬合運動矢量；
根據所述主動運動矢量和擬合運動矢量計算得到運動補償量；
根據所述運動補償量對所述視頻信息進行補償；
輸出補償后的視頻信息。
7.根據權利要求6所述的電子穩像終端，其特征在于，所述獲取拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率具體包括：
利用MEMS陀螺儀測量拍攝所述視頻信息時攝像裝置的運動角速率。
8.根據權利要求7所述的電子穩像終端，其特征在于，所述根據所述運動角速率獲取攝像裝置的姿態信息具體包括：
根據所述運動角速率計算得到歐拉角速率；
根據所述歐拉角速率，利用四元素表示法通過卡爾曼濾波進行姿態估計，得到所述姿態信息。
9.根據權利要求6所述的電子穩像終端，其特征在于，所述對所述主動運動矢量進行曲線擬合，得到擬合運動矢量具體為：
采用最小二乘法對所述主動運動矢量進行拋物線曲線擬合，得到擬合運動矢量。
10.根據權利要求9所述的電子穩像終端，其特征在于，根據所述主動運動矢量和擬合運動矢量計算得到運動補償量具體為：
根據公式計算得到運功補償量，其中表示主動運動矢量，表示擬合運動矢量，表示運動補償量。
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