[發(fā)明專(zhuān)利]系統(tǒng)滑模抗干擾模型獲取方法、系統(tǒng)、控制器、控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811513072.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109739084B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫海濱;宗廣燈;侯林林;楊東;齊文海
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 曲阜師范大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 北京匯捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11531
• 代理人: 于鵬

系統(tǒng)滑模抗干擾模型獲取方法、系統(tǒng)、控制器、控制方法，根據(jù)考慮的帶有不匹配干擾的線性系統(tǒng)，建立基于事件驅(qū)動(dòng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)未知干擾和狀態(tài)，基于觀測(cè)器輸出，構(gòu)造滑模面，設(shè)計(jì)了基于事件驅(qū)動(dòng)的滑模輸出反饋控制器，針對(duì)系統(tǒng)受到不匹配干擾以及數(shù)據(jù)傳輸受限情況下，提供了一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑模抗干擾輸出反饋控制方法，解決了數(shù)據(jù)傳輸受限情況下系統(tǒng)的抗干擾控制問(wèn)題，因此實(shí)現(xiàn)了在航天器中利用或者設(shè)計(jì)事件條件使得系統(tǒng)達(dá)到既定的目標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑模抗干擾輸出反饋控制模型獲取方法及系統(tǒng)、控制器和控制方法，尤其是系統(tǒng)滑?？垢蓴_模型獲取方法、系統(tǒng)、控制器、控制方法。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中，控制器在安裝有微處理器來(lái)運(yùn)行實(shí)時(shí)操作的數(shù)字平臺(tái)上執(zhí)行控制任務(wù)，控制任務(wù)包含了對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行采樣、計(jì)算及實(shí)施控制。傳統(tǒng)上，控制任務(wù)是基于較為成熟的(香農(nóng))采樣理論周期性地運(yùn)行，即以時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)或者時(shí)間觸發(fā)的方式進(jìn)行的，這種方式要求數(shù)據(jù)采樣、傳輸和控制同步進(jìn)行，從系統(tǒng)控制的角度看，一方面并非所有數(shù)據(jù)都需要傳輸，例如當(dāng)采樣得到的數(shù)據(jù)沒(méi)有明顯變化時(shí)，就不需要再行數(shù)據(jù)傳輸；另一方面，頻繁的數(shù)據(jù)傳輸勢(shì)必會(huì)造成網(wǎng)絡(luò)堵塞或者數(shù)據(jù)泄露等，導(dǎo)致不必要的資源浪費(fèi)和安全隱患，基于上述原因，事件觸發(fā)傳輸機(jī)制被提出來(lái)了，事件觸發(fā)控制,有時(shí)也被稱(chēng)為基于事件的控制或事件驅(qū)動(dòng)控制,該機(jī)制的工作原理是：在傳感器和網(wǎng)絡(luò)傳輸前端中間安置一個(gè)觸發(fā)器，在觸發(fā)器中預(yù)設(shè)某種事件觸發(fā)機(jī)制，對(duì)每一個(gè)采樣數(shù)據(jù)通過(guò)該觸發(fā)器進(jìn)行篩選，只有當(dāng)數(shù)據(jù)滿(mǎn)足該觸發(fā)機(jī)制時(shí)，觸發(fā)器才會(huì)被觸發(fā)，而后將數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸，否則丟棄該數(shù)據(jù)，這里所說(shuō)的事件可以理解為：如果某一時(shí)刻，系統(tǒng)的狀態(tài)發(fā)生瞬間變化或者系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)(比如切換系統(tǒng)的模態(tài))發(fā)生變化，就說(shuō)在這一時(shí)刻系統(tǒng)存在一個(gè)事件，如何利用或者設(shè)計(jì)事件條件使得系統(tǒng)達(dá)到既定的目標(biāo)，具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的客體是一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑?？垢蓴_輸出反饋控制模型獲取方法，

本發(fā)明的客體是一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑?？垢蓴_輸出反饋控制模型獲取系統(tǒng)，

本發(fā)明的客體是一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑模抗干擾輸出反饋控制器，

本發(fā)明的客體是一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑?？垢蓴_輸出反饋控制方法。

為了克服上述技術(shù)缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的是提供一種系統(tǒng)滑?？垢蓴_模型獲取方法、系統(tǒng)、控制器、控制方法，因此實(shí)現(xiàn)了在航天器中利用或者設(shè)計(jì)事件條件使得系統(tǒng)達(dá)到既定的目標(biāo)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑?？垢蓴_輸出反饋控制模型獲取方法，其步驟是：

根據(jù)考慮的帶有不匹配干擾的線性系統(tǒng)，建立基于事件驅(qū)動(dòng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)未知干擾和狀態(tài)，

基于觀測(cè)器輸出，構(gòu)造滑模面，

設(shè)計(jì)了基于事件驅(qū)動(dòng)的滑模輸出反饋控制器。

由于設(shè)計(jì)了上述步驟，針對(duì)系統(tǒng)受到不匹配干擾以及數(shù)據(jù)傳輸受限情況下，提供了一種考慮事件驅(qū)動(dòng)和不匹配干擾的線性系統(tǒng)滑?？垢蓴_輸出反饋控制方法，解決了數(shù)據(jù)傳輸受限情況下系統(tǒng)的抗干擾控制問(wèn)題，因此實(shí)現(xiàn)了在航天器中利用或者設(shè)計(jì)事件條件使得系統(tǒng)達(dá)到既定的目標(biāo)。

本發(fā)明設(shè)計(jì)了，建立在CPU中的運(yùn)行狀態(tài)方程組，包含有一下內(nèi)容：

在本實(shí)施例中，步驟100具體包含有一下內(nèi)容：

根據(jù)考慮的帶有不匹配干擾的線性系統(tǒng)，建立基于事件驅(qū)動(dòng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)未知干擾和狀態(tài)：