[發明專利]機器人及其手臂結構

有效

• 申請號: 201811512720.0
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109773801B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 熊友軍;毛祖意;陳新普;楊高;劉德福
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及機器人及其手臂結構。手臂舵機驅動大臂擺動，手掌傳動機構將手臂舵機的動力傳遞至手掌以使手掌擺動。該機器人手臂結構通過單個舵機驅動，實現機器人大臂及手掌的運動，降低成本，機器人的運動控制算法變簡單。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及機器人及其手臂結構。

背景技術

仿人機器人是通過在機器人關節處設置伺服舵機實現模擬人體的運動，現有的機器人實現每個關節運動需要在各關節處設置舵機，這種方式雖然可以實現多關節運動，但其成本高、機器人的運動控制算法也相對復雜。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人及其手臂結構，以解決現有機器人要各關節處設置舵機引起成本高、運動控制算法相對復雜的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種機機器人手臂結構，包括：

手臂舵機；

由所述手臂舵機驅動擺動的大臂；

擺動安裝于所述大臂的小臂；

繞所述小臂的軸線擺動安裝于所述小臂的端部的手掌；以及

用于將所述手臂舵機的動力傳遞至所述手掌以使所述手掌擺動的手掌傳動機構。

進一步地，所述手臂舵機的輸出軸與所述大臂之間通過轉接盤連接。

進一步地，所述轉接盤轉動安裝有與所述轉接盤同軸線的擺動件，所述擺動件具有呈預定角度錯開的擺臂與受力臂，所述機器人手臂結構還包括用于推動所述受力臂以使所述擺動件轉動的固定凸柱；在所述擺動件轉動時，所述擺臂與所述手掌傳動機構配合以使所述手掌擺動。

進一步地，所述手掌傳動機構包括滑動安裝于所述大臂且由所述擺臂推動移動的第一推塊、滑動安裝于所述小臂且由所述第一推塊推動移動的第二推塊、以及轉動安裝于所述小臂且與所述手掌連接的蝸桿，所述蝸桿具有與所述第二推塊抵接配合以轉動的螺旋齒。

進一步地，所述手掌傳動機構還包括設于所述大臂且在所述擺臂脫離于所述第一推塊時使所述第一推塊移動復位的第一彈性件、及設于所述小臂且用于使蝸桿旋轉復位的第二彈性件。

進一步地，所述大臂具有沿其長度方向延伸的縱向筋、兩個相隔設置的橫向筋，所述第一推塊彎折延伸形成有L字型的限位壁，所述第一推塊與所述限位壁圍成縱向滑槽；所述縱向筋與所述縱向滑槽配合限定所述第一滑塊的滑動方向，所述限位壁與所述橫向筋配合限定所述第一滑塊的移動范圍。

進一步地，所述小臂設有用于與所述手掌抵接配合以使所述手掌立起的限位塊。

進一步地，所述手掌擺動安裝于所述蝸桿的一端部，所述手掌傳動機構還包括設于所述手掌且用于在所述手掌受到所述限位塊作用而立起時使所述手掌復位的第三彈性件。

進一步地，所述小臂擺動安裝有在所述手掌立起時由所述手掌支起的手掌護甲，所述小臂設有用于使所述手掌護甲復位至所述手掌處的第五彈性件。

本發明提供一種機器人，包括上述機器人手臂結構。

本發明相對于現有技術的技術效果是：手臂舵機驅動大臂擺動，手掌傳動機構將手臂舵機的動力傳遞至手掌以使手掌擺動。該機器人手臂結構通過單個舵機驅動，實現機器人大臂及手掌的運動，降低成本，機器人的運動控制算法變簡單。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。