[發明專利]一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法

在審

• 申請號: 201811512102.6
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109411268A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 陳紀綱;曹毅峰;許曉蓉;姚夕平;陳剛;袁勇;賀毅;嚴希;游霞;唐元方;林宗良;肖琨;鄧云川;代文平;何宏國;周瑤;高保;王堯
• 申請（專利權）人: 四川艾德瑞電氣有限公司
• 主分類號: H01H13/02
• 分類號: H01H13/02;H01H13/14;G06K17/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法，包括機器人移動載體、機械臂、機械臂末端執行機構、上位機，機械臂安裝在機器人移動載體前端上部，機械臂末端執行機構安裝在機械臂前端，上位機安裝在機器人移動載體元件箱內，其特征在于機械臂末端執行機構前部安裝有數碼相機和激光傳感器，在鐵路牽引變電所控制柜每個按鈕開關前安裝有二維碼，上位機內安裝有控制單元軟件，機器人移動載體控制信號輸入端、機械臂控制信號輸入端、機械臂末端執行機構信號輸入端、數碼相機信號輸出端、激光傳感器信號輸出端和上位機經信號線連接。

2.根據權利要求1所述的一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法，其特征在于二維碼的第一個作用是作為每個按鈕開關的視覺定位標志，控制單元儲存了機械臂末端執行機構對準按鈕開關時，數碼相機拍攝的標準圖片以及二維碼在標準圖片中的相對位置信息；在按鈕開關定位時，數碼相機采集到含有二維碼的圖片，通過控制單元的圖像處理將采集圖片中二維碼的相對位置和標準圖片中的二維碼位置對比來判斷機械臂執行機構相對于按鈕開關的位置關系。

3.根據權利要求1所述的一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法，其特征在于二維碼的第二個作用是信息獲取，數碼相機通過掃描二維碼可從上位機的控制單元獲取該按鈕開關控制作用、按鈕開關的類型、按鈕開關當前處于何種狀態以及當前該對按鈕開關采取何種操作。

4.根據權利要求1所述的一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法，其特征在于機器人移動載體、機械臂用于調節機械臂末端執行機構和控制柜的距離，以及保證機械臂末端執行機構垂直于控制柜。

5.根據權利要求1所述的一種鐵路牽引變電所控制柜按鈕視覺定位方法，其特征在于激光傳感器作用是檢測機械臂末端執行機構和控制柜之間的距離信息，保證每次采集圖像時數碼相機和控制柜的距離相同，使采集的圖像尺度性一致，方便與標準圖像對比。