[發明專利]含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺

在審

• 申請號: 201811512006.1
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109773754A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 趙鐵石;梁彥;王唱;李樹欣;李二偉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 張冬花

1.一種含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，包括下平臺、上平臺和折疊驅動分支，

所述折疊驅動分支有三個，均布于上平臺和下平臺之間，其結構相同且均含平面四連桿子閉環結構；所述折疊驅動分支包括下連桿、上連桿、輔助下連桿、輔助上連桿和驅動油缸，所述下連桿第一端通過轉動副與下平臺相連，第二端通過轉動副連接于上連桿的第一端，所述下連桿上設有輔助下連桿連接鉸座，并通過轉動副與輔助下連桿的第一端相連，所述三個轉動副的軸線相互平行；所述上連桿第二端通過球鉸連接于上平臺，三個所述球鉸均布于上平臺的第一端面，所述球鉸中心的連線呈等邊三角形，所述上連桿上設有輔助上連桿連接鉸座，并通過轉動副與輔助上連桿第一端連接，所述轉動副與上連桿第一端的轉動副的軸線之間相互平行；所述輔助上連桿第二端通過轉動副與輔助下連桿第二端相連，所述轉動副軸線與輔助上連桿第一端的轉動副軸線平行；以及

所述下連桿、上連桿、輔助下連桿和輔助上連桿共同構成平面四連桿子閉環結構，所述驅動油缸的第一端與輔助上連桿鉸接，所述驅動油缸的第二端與下平臺鉸接，且所述驅動油缸與下平臺的鉸接點位于下連桿與下平臺連接軸的內側。

2.根據權利要求1所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述下連桿呈矩形框架結構，且第一邊和第二邊的兩端均設有轉動副，中間設有輔助下連桿連接鉸座。

3.根據權利要求1所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述上連桿呈等腰三角形框架結構，且第一頂點和第二頂點處設有轉動副，第三頂點處設有球副，并在第二邊和第三邊上設有輔助上連桿連接鉸座。

4.根據權利要求2所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述輔助下連桿呈等腰梯形框架結構，且第一邊和第二邊兩端均設有轉動副。

5.根據權利要求2所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述輔助上連桿呈等腰梯形框架結構，且第一邊和第二邊的兩端均設有轉動副，第三邊和第四邊之間設有驅動油缸鉸接點。

6.根據權利要求1所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述上平臺與下平臺之間設有折疊助力機構，所述折疊助力機構包括助力下平臺、助力上平臺、助力中間平臺和三個完全相同的折疊助力分支與助力油缸；三個所述折疊助力分支均布于助力下平臺之上，并將助力下平臺、助力上平臺和助力中間平臺連接在一起。

7.根據權利要求6所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述折疊助力分支包括助力上連桿、助力下連桿和助力中間連桿，所述助力下連桿第一端通過轉動副與助力下平臺相連，第二端通過轉動副與助力上連桿的第一端相連，所述助力上連桿的第二端通過轉動副與助力上平臺相連，所述助力中間連桿第一端通過轉動副連接于助力下連桿的中間位置，助力中間連桿第二端通過轉動副與助力中間平臺連接，且上述轉動副軸線之間相互平行。

8.根據權利要求7所述的含平面四連桿子閉環折疊分支的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述助力下連桿與助力上連桿的長度相等，連接助力下連桿與助力中間連桿的轉動副軸線到連接助力下連桿與助力下平臺的轉動副軸線之間的距離與所述助力中間連桿的長度相等；以及所述助力油缸第一端與助力下平臺固連，第二端鉸接于助力中間平臺，所述助力下平臺與所述下平臺通過U副連接，所述助力上平臺通過球副與所述上平臺上的球鉸座連接。