[發明專利]一種高分辨率的多目標跟蹤雷達及檢測方法

在審

• 申請號: 201811510688.2
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109613528A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 胡文;顧丹丹;王鵬立
• 申請（專利權）人: 南京慧爾視防務科技有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 常曉莉

本發明公開了一種高分辨率的多目標跟蹤雷達，包括殼體，所述殼體包括前殼和后蓋，且前殼和后蓋的表面均開設有多個供其緊固的連接孔；還公開了運用一種高分辨率的多目標跟蹤雷達進行檢測的檢測方法，包括如下步驟：數據預處理，同一目標的點數據聚類，目標初步分類，單目標跟蹤，多目標跟蹤；本發明的有益效果是：能夠判別雜波中的干擾目標，將干擾目標剔除，并且具有良好的檢測性能；大大提高跟蹤的準確性和降低算法的復雜性。

技術領域

本發明屬于雷達技術領域，具體涉及一種高分辨率的多目標跟蹤雷達及運用高分辨率的多目標跟蹤雷達進行檢測的檢測方法。

背景技術

雷達對多目標檢測與跟蹤通常是在目標檢測之前采用跟蹤方法估計目標的位置，再沿估計的航跡進行能量積累，然后對積累后的數據進行檢測判決。但是。

多目標跟蹤系統中經常會出現目標的新生、衍生以及消失等現象，目標數及目標狀態隨時間不斷變化，且在雷達接收回波的過程中會出現雜波、虛警等干擾信息。

然而現有的多目標跟蹤雷達及運用多目標跟蹤雷達進行檢測的過程中存在著以下方面的不足：

1.隨著時間的積累，目標在長時間積累過程中容易出現跨距離單元走動的現象，導致能量得不到充分積累，難以得到單個目標距離與速度的準確信息，更加難以對多個目標同時跟蹤；

2.傳統的跟蹤算法都是通過量測的分配，將多目標問題轉化為并行的單目標跟蹤處理問題，但是其處理過程的核心及關鍵是數據關聯，當目標數較多且存在大量虛警時，關聯則會帶來組合爆炸、計算量呈幾何指數增長等問題，同時數據關聯誤差與狀態估計誤差相互耦合，數據關聯的錯誤會影響狀態估計的結果。

為了大大提高跟蹤的準確性和降低算法的復雜性，避免數據關聯，去除雜波，實現對目標的聯合檢測與跟蹤，為此本發明提供一種高分辨率的多目標跟蹤雷達及檢測方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種高分辨率的多目標跟蹤雷達及檢測方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種高分辨率的多目標跟蹤雷達，包括殼體，所述殼體包括前殼和后蓋，且前殼和后蓋的表面均開設有多個供其緊固的連接孔。

本發明還公開了運用一種高分辨率的多目標跟蹤雷達進行檢測的檢測方法，包括如下步驟：

步驟一：數據預處理；

步驟二：同一目標的點數據聚類：自適應改變距離閾值，閾值Dmax根據障礙物的距離自適應變化：

其中r_n-1為深度值，σ為測量誤差，△φ為角度分辨率，λ為閾值因數；

步驟三：目標初步分類：聚類完成后，對目標初步分類，對于內部距離較小的目標直接歸類為非車輛目標，取該所有點跡中的中點為該目標的質心，提取出該目標的位置其中，目標的長寬比，可以取橫向最小和最大的兩個點的x坐標x₁、x₂、縱向最小和最大的兩個點y₁、y₂,(x₁,y₁)和(x₂,y₂)作為矩形的兩個頂點，可計算出矩形的面積，根據面積大小，估計目標類型；

步驟四：單目標跟蹤：對檢測區域中所有可能的目標狀態序列進行搜索；

步驟五：多目標跟蹤：運用多假設跟蹤方法，處理新目標出現和消失的情況，保存連續幾幀數據中每一個目標所有可能的關聯，雷達掃描過程中出現新目標時，先將該目標記為新目標，在下一幀數據仍然出現時建立跟蹤器。

優選的，所述跟蹤器的刪除和保留以目標幀數10位基準。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：