[發(fā)明專利]一種障礙物檢測的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109738904A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳臣
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S17/93
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

本發(fā)明提供了一種障礙物檢測的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其中所述方法包括：獲取車輛上安裝的多個傳感器在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)；組合所述同一時刻采集到的數(shù)據(jù)，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合；根據(jù)所述數(shù)據(jù)集合進(jìn)行障礙物檢測，獲取障礙物信息。本發(fā)明能夠減少財力成本、豐富數(shù)據(jù)的信息量，且能夠簡化障礙物檢測步驟，避免不同格式的數(shù)據(jù)融合失敗的問題，從而提升車輛行駛的安全性。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物檢測的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。

【背景技術(shù)】

在現(xiàn)有的自動駕駛車輛中，為了避免自動駕駛車輛存在盲區(qū)而無法檢測到位于盲區(qū)內(nèi)的障礙物，通常采用在自動駕駛車輛上布置多個傳感器的方式，以用于完整地感知車輛周邊的所有障礙物。

但現(xiàn)有技術(shù)在采用多個傳感器進(jìn)行障礙物檢測時，會存在以下問題：當(dāng)采用多個相同類型的傳感器進(jìn)行障礙物檢測時，若采用相對昂貴的傳感器，雖然能夠獲取范圍更廣、信息量更大的數(shù)據(jù)，但會消耗巨大的財力成本，若采用相對便宜的傳感器，雖然在財力成本上的消耗較少，但無法獲取范圍較廣、信息量較多的數(shù)據(jù)；當(dāng)采用不同類型的傳感器進(jìn)行障礙物檢測時，通常會將多個傳感器的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，因此障礙物檢測步驟較為繁瑣，且在傳感器數(shù)量過多時，很容易產(chǎn)生融合失敗的問題，一旦數(shù)據(jù)融合失敗，則無法檢測車輛周邊的障礙物，因此會極大地影響車輛的行駛安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種障礙物檢測的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，用于減少財力成本、豐富數(shù)據(jù)的信息量，且能夠簡化障礙物檢測步驟，避免不同格式的數(shù)據(jù)融合失敗的問題，從而提升車輛行駛的安全性。

本發(fā)明為解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是提供一種障礙物檢測的方法，所述方法包括：獲取車輛上安裝的多個傳感器在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)；組合所述同一時刻采集到的數(shù)據(jù)，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合；根據(jù)所述數(shù)據(jù)集合進(jìn)行障礙物檢測，獲取障礙物信息。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述多個傳感器為不同類型的傳感器，分別安裝在車輛車身的不同位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述獲取車輛上安裝的多個傳感器在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的時間間隔獲取多個傳感器在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述獲取車輛上安裝的多個傳感器在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)包括：創(chuàng)建對應(yīng)各傳感器的數(shù)據(jù)線程，所述數(shù)據(jù)線程中記錄有傳感器采集到的數(shù)據(jù)以及各數(shù)據(jù)的采集時刻；將預(yù)設(shè)的傳感器所對應(yīng)的數(shù)據(jù)線程中各數(shù)據(jù)的采集時刻確定為基準(zhǔn)時刻；從各數(shù)據(jù)線程中提取對應(yīng)所述基準(zhǔn)時刻的數(shù)據(jù)，將所提取的數(shù)據(jù)作為所述在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，在所述組合所述同一時刻采集到的數(shù)據(jù)之前，還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的傳感器坐標(biāo)系與目標(biāo)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將所述在同一時刻采集到的數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)坐標(biāo)系。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述組合所述同一時刻采集到的數(shù)據(jù)，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合包括：確定各傳感器所采集的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式；融合相同數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)，得到對應(yīng)不同數(shù)據(jù)格式的融合數(shù)據(jù)；將所述不同數(shù)據(jù)格式的融合數(shù)據(jù)寫入預(yù)設(shè)集合中對應(yīng)的存儲位置，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合，其中所述預(yù)設(shè)集合中包含有各數(shù)據(jù)格式及其對應(yīng)的存儲位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述組合所述同一時刻采集到的數(shù)據(jù)，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合包括：獲取各數(shù)據(jù)對應(yīng)的標(biāo)識信息；根據(jù)所述各數(shù)據(jù)對應(yīng)的標(biāo)識信息，將各數(shù)據(jù)寫入預(yù)設(shè)集合中對應(yīng)的存儲位置，獲取對應(yīng)該時刻的數(shù)據(jù)集合，其中所述預(yù)設(shè)集合中包含有各標(biāo)識信息及其對應(yīng)的存儲位置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)數(shù)據(jù)集合進(jìn)行障礙物檢測，獲取障礙物信息包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)格式與檢測方法之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述數(shù)據(jù)集合中各數(shù)據(jù)對應(yīng)的檢測方法；分別利用所確定的檢測方法對相應(yīng)格式的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲取障礙物信息。