[發明專利]一種圖書自動存取機構及存取方法

在審

• 申請號: 201811507943.8
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN111302021A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 孔祥
• 申請（專利權）人: 法律出版社;孔祥
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G1/04
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 倪中翔

1.一種圖書自動存取機構，其特征在于，包括若干貨架和存取機構；

該貨架包括上下兩個結構相同的矩形框架，該框架具有四個邊框，相對的兩個邊框內側均設有若干向內延伸的橫梁，兩個邊框的橫梁兩兩相對且具有間隔；上下兩個框架對應的橫梁末端之間設有豎向的第一立柱，對應的邊框之間設有豎向的第二立柱，各第二立柱位于同一邊框相鄰的兩個橫梁之間；

該存取機構位于該貨架上方，包括軌道及位于軌道上的行走裝置；該行走裝置底部設有升降裝置，該升降裝置的吊繩底端與機械手固定連接；該機械手包括豎向的第一夾臂和第二夾臂，二者內側頂部分別設有水平的插槽和插板，使該第一夾臂和第二夾臂能在水平方向相對移動；該第一夾臂和第二夾臂頂部之間設有拉簧，使該第一夾臂和第二夾臂常態位于二者距離最小的位置；該第一夾臂或第二夾臂內側頂部固定設有水平的電推桿，該電推桿的伸縮端與該第二夾臂或第一夾臂內側接觸但不固定。

2.根據權利要求1所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述第一夾臂和第二夾臂外側設有豎向的轉桿，該轉桿底端具有水平的托板；該轉桿頂端連接帶電磁閥的電機，使該轉桿能轉動并帶動該托板轉動至位于該第一夾臂和第二夾臂的底部。

3.根據權利要求1或2所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述第一夾臂和第二夾臂底部內側設有防滑墊。

4.根據權利要求1或2所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述軌道包括相互垂直的第一軌道和第二軌道，該第一軌道能在第二軌道上滑動，所述行走裝置位于該第一軌道上。

5.根據權利要求1或2所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述貨架還包括若干余書盒，形狀、尺寸與圖書包裹的形狀、尺寸相同。

6.根據權利要求2所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述行走裝置、電推桿、電磁閥均連接至控制系統。

7.根據權利要求1所述的圖書自動存取機構，其特征在于：所述貨架的橫梁設有二維碼或者定位標識，所述機械手設有識別裝置。

8.一種圖書自動存取方法，其特征在于，利用權利要求1-7中任一項所述的圖書自動存取機構，包括下列步驟：

圖書存儲：

控制系統控制行走裝置在軌道上運行到貨架外待存儲圖書包裹的正上方，通過升降裝置放下機械手；同步的，控制系統控制電推桿伸長，使機械手張開到大于圖書包裹后電推桿停止；

機械手的第一夾臂、第二夾臂從圖書包裹兩側伸入，機械手套在圖書包裹兩側，控制系統控制電推桿回縮，直到第一夾臂和第二夾臂的防滑墊貼緊圖書；

升降裝置將機械手連同圖書包裹一起吊起，通過行走裝置移動到貨架待存儲位置正上方后，再將機械手和圖書包裹放下；控制系統控制電推桿伸長，使第一夾臂和第二夾臂與圖書包裹分離，同時升降裝置將機械手吊起，控制系統控制電推桿回縮，回到初始位置；

圖書取出：

控制系統控制行走裝置在軌道上運行到貨架中待取出圖書包裹的正上方，通過升降裝置放下機械手；同步的，控制系統控制電推桿伸長，使機械手張開到大于圖書包裹后電推桿停止；

機械手的第一夾臂、第二夾臂從圖書包裹兩側的間隙伸入，機械手套在圖書包裹兩側，控制系統控制電推桿回縮，直到第一夾臂和第二夾臂的防滑墊貼緊圖書；

升降裝置將機械手連同圖書包裹一起吊起，通過行走裝置移動到貨架以外后，再將機械手和圖書包裹放下；控制系統控制電推桿伸長，使第一夾臂和第二夾臂與圖書包裹分離，同時升降裝置將機械手吊起，控制系統控制電推桿回縮，回到初始位置。

9.根據權利要求8所述的圖書自動存取方法，其特征在于，在升降裝置將機械手連同圖書包裹一起吊起的同時，控制系統控制電磁閥，使第一夾臂和第二夾臂外側的轉桿轉動，帶動托板轉動至圖書包裹的下方。

10.根據權利要求8或9所述的圖書自動存取方法，其特征在于，在所述圖書存儲步驟中，將小于圖書包裹尺寸的圖書存放在與圖書包裹形狀和尺寸一致的余書盒中，再與圖書包裹一起進行操作。