[發明專利]一種上肢康復訓練機器人及上肢康復訓練方法

有效

• 申請號: 201811507803.0
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109568082B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 宋韜;周梅杰;郭帥;莢啟波
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王海燕

1.一種上肢康復訓練機器人，其特征在于：包括訓練桌，所述訓練桌上設有顯示器和至少一個末端執行器，所述末端執行器用于夾持患者的患側上肢，所述末端執行器連接有協作機械臂，所述協作機械臂能夠帶動所述末端執行器運動和/或所述患側上肢通過所述末端執行器能夠拖動所述協作機械臂運動，所述顯示器通過旋轉機構與所述訓練桌連接，所述顯示器的背面設有鏡子，所述末端執行器包括護手和攝像頭，所述攝像頭固定在所述護手的前端，用于拍攝所述鏡子中的患者的健側上肢運動。

2.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述訓練桌上還設有marker點裝置，所述marker點裝置用于佩戴在患者的健側上肢上，所述訓練桌的上側設有動作捕捉裝置，所述動作捕捉裝置用于采集佩戴有所述marker點裝置的健側上肢的運動。

3.根據權利要求2所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述動作捕捉裝置包括三目相機、相機固定架和相機支架，所述三目相機通過所述相機固定架與所述相機支架的頂端連接，所述相機支架的底端固定設置在控制柜機構上，所述控制柜機構位于所述訓練桌的前側。

4.根據權利要求3所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述協作機械臂的一端與所述末端執行器固定連接，所述協作機械臂的另一端與所述控制柜機構固定連接。

5.根據權利要求3所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述控制柜機構包括控制柜框架、控制柜外殼、機械臂控制箱和計算機系統，所述控制柜外殼通過螺釘固定在所述控制柜框架上，所述控制柜框架的四角處設有萬向輪，所述機械臂控制箱和所述計算機系統均設置在所述控制柜外殼內側，所述計算機系統能夠接收所述動作捕捉裝置的信號并通過所述機械臂控制箱控制所述協作機械臂的運動，并將患者健側上肢和患側上肢的運動通過所述顯示器顯示出來。

6.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述鏡子與所述顯示器通過顯示器框架固定連接；所述護手上設有用于與所述協作機械臂末端的法蘭連接的固定孔。

7.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述訓練桌包括桌架、開關按鈕和外殼，所述開關按鈕在所述桌架兩側邊角處各設置一個，所述外殼通過螺釘與所述桌架固定連接；所述桌架的四角處設有萬向輪。

8.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：還包括訓練座椅，所述訓練座椅位于所述訓練桌的后側。