[發(fā)明專利]一種足式行走機器人的腿部關節(jié)驅動機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811501644.3
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN109501882B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設計）人: 劉勇;徐震宇;辛學亭;王龍;周黎明;王德海;康艷艷;王利濤
• 申請（專利權）人: 內蒙古第一機械集團股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 中國兵器工業(yè)集團公司專利中心 11011
• 代理人: 趙欣

1.一種足式行走機器人的腿部關節(jié)驅動機構，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左電機(3)、推拉軟軸一(4)、軟軸支架一(5)、機體框架(6)、軟軸支架二(7)、軟軸芯軸一(8)、大腿(9)、中腿關節(jié)(10)、中腿(11)、推拉軟軸二(12)、軟軸支架三(13)、小腿(14)、軟軸芯軸二(15)、小腿關節(jié)(16)、右拉臂(17)、右電機(19)和軟軸支架四(20)；在機體框架(6)的左側固定一組左電機(3)和軟軸支架一(5)，左電機(3)的輸出軸與一個左拉臂(1)固定連接，軟軸支架二(7)固定在大腿(9)上，大腿(9)和中腿(11)通過中腿關節(jié)(10)轉動連接，推拉軟軸一(4)的一端固定在軟軸支架一(5)上，另一端固定在軟軸支架二(7)上，軟軸芯軸一(8)的一端固定在左拉臂(1)上，另一端穿過推拉軟軸一(4)固定在中腿關節(jié)(10)上，左電機(3)輸出的動力通過推拉軟軸一(4)內部的軟軸芯軸一(8)傳遞到中腿關節(jié)(10)，進而驅動中腿(11)運動；機體框架(6)的右側不同位置分別固定右電機(19)和軟軸支架四(20)，右電機(19)的輸出軸與右拉臂(17)固定連接，軟軸支架三(13)固定在中腿(11)與小腿(14)的連接軸上，小腿關節(jié)(16)通過軸與小腿(14)的下端連接，推拉軟軸二(12)的一端固定在軟軸支架四(20)上，推拉軟軸二(12)的另一端固定在軟軸支架三(13)上，軟軸芯軸二(15)的一端固定在右拉臂(17)上，軟軸芯軸二(15)的另一端穿過軟軸芯軸二(15)固定在小腿關節(jié)(16)上，右電機(19)輸出的動力通過軟軸芯軸二(15)傳遞到小腿關節(jié)(16)，進而驅動小腿(14)運動。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種足式行走機器人的腿部關節(jié)驅動機構，其特征在于：左、右電機分別通過電機支架固定在機體框架(6)上。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種足式行走機器人的腿部關節(jié)驅動機構，其特征在于：機體框架(6)中部還設有一個電機，該電機的輸出軸與大腿上端固定連接，帶動大腿旋轉。