[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811501487.6
• 申請(qǐng)日: 2018-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN111283723A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張洪軍;朱維金;孫寶龍;陳立博;單志超;王鳳利;王金濤;張盟奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、三軸組件(4)、小臂(5)、腕軸組件(6)及末端法蘭(7)，其中所述小臂(5)內(nèi)設(shè)有與所述末端法蘭(7)連接的六軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述六軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有沿所述末端法蘭(7)的軸向浮動(dòng)自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述六軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括六軸電機(jī)(18)、二級(jí)帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、六軸中心軸(26)、大錐齒輪(30)及小錐齒輪(31)，其中六軸中心軸(26)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述小臂(5)內(nèi)、且與所述末端法蘭(7)的軸線垂直，所述大錐齒輪(30)套設(shè)于所述六軸中心軸(26)上、且可隨所述六軸中心軸(26)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述小錐齒輪(31)套設(shè)于所述末端法蘭(7)上，且周向固定、軸向可移動(dòng)，所述小錐齒輪(31)和所述大錐齒輪(30)嚙合，所述六軸電機(jī)(18)設(shè)置于所述小臂(5)內(nèi)、且輸出端通過二級(jí)帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述六軸中心軸(26)傳動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述末端法蘭(7)上套設(shè)有用于對(duì)所述小錐齒輪(31)與所述大錐齒輪(30)之間形成壓力的彈性碟簧(10)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述二級(jí)帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括六軸第一同步帶(19)、六軸小帶輪(20)、六軸雙聯(lián)同步帶輪(22)、六軸第二同步帶(23)及六軸大帶輪(25)，其中六軸小帶輪(20)設(shè)置于所述六軸電機(jī)(18)的輸出軸上，所述六軸大帶輪(25)設(shè)置于所述六軸中心軸(26)上，所述六軸雙聯(lián)同步帶輪(22)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述小臂(5)內(nèi)、且通過六軸第一同步帶(19)和六軸第二同步帶(23)分別與所述六軸小帶輪(20)和所述六軸大帶輪(25)傳動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂(5)內(nèi)設(shè)有分別與所述六軸第一同步帶(19)和所述六軸第二同步帶(23)抵接的六軸第一補(bǔ)償裝置(21)和六軸第二補(bǔ)償裝置(24)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述六軸雙聯(lián)同步帶輪(22)包括同軸安裝的六軸一級(jí)大帶輪和六軸二級(jí)小帶輪，其中六軸一級(jí)大帶輪與所述六軸第一同步帶(19)傳動(dòng)連接，所述六軸二級(jí)小帶輪與所述六軸第二同步帶(23)傳動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述六軸中心軸(26)通過小球軸承(27)和大球軸承(28)與所述小臂(5)連接，所述六軸中心軸(26)與所述小臂(5)之間通過密封裝置(28)密封。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腕軸組件(6)為分體式結(jié)構(gòu)，包括末端法蘭連接部分和小臂連接部分，所述末端法蘭連接部分和所述小臂連接部分之間通過彈性靜密封膠(16)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述末端法蘭(7)通過第六軸十字交叉輥?zhàn)虞S承與所述腕軸組件(6)連接，所述第六軸十字交叉輥?zhàn)虞S承的兩端通過軸承壓蓋(11)和腕軸端蓋(17)限位。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述末端法蘭(7)的后端通過后端密封圈(9)與所述腕軸組件(6)密封連接，所述末端法蘭(7)的前端通過前端密封圈(13)與所述腕軸端蓋(17)密封連接。