[發明專利]清倉機械手及煤倉清堵機器人

有效

• 申請號: 201811501363.8
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN109747987B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李玉霞;于汝;任曉剛;景毅;張霆;張志獻;呂金虎
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B65D88/68
• 分類號: B65D88/68
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 朱玉建

本發明公開了一種清倉機械手及煤倉清堵機器人。其中清倉機械手包括由上向下依次連接的底座、機械手手臂以及扒落器；在底座內安裝有用于帶動機械手手臂沿水平方向旋轉的第一旋轉驅動機構；在機械手手臂上端配置有用于帶動該機械手手臂在豎直面內擺動的第二旋轉驅動機構；扒落器安裝于機械手手臂的下端，且為水平布置；在扒落器內設有用于帶動扒落器繞自身軸線旋轉的第三旋轉驅動機構；在扒落器的外側表面設有用于對板結煤層進行清理的尖刺部。本發明具有三個自由度，其結構輕巧緊湊，能迅速響應控制命令，利于提高生產效率，利用該清倉機械手進入煤倉內部清理，保證了清理作業的安全性和高效性。

技術領域

本發明涉及一種清倉機械手、以及具有所述清倉機械手的煤倉清堵機器人。

背景技術

現有技術中的地面煤倉，在使用過程中經常會出現板結問題，因此需要及時對板結煤層進行清理。常用的清理方式有兩種：一種是手動清理，另一種是通過爆破方式清理。

手動清理需要工作人員進入地面煤倉，對板結煤層進行清理，清理效率低，并且由于煤倉內瓦斯和一氧化碳濃度比較高，容易引起工作人員中毒，且存在爆炸的安全隱患。

通過爆破的方式也可以清理板結煤層，然而此種方式需要控制好炸藥的用量，如果炸藥用量少，則無法有效清理板結煤層，如果炸藥用量大，則容易損壞地面煤倉。

綜上，現有技術中地面煤倉內板結煤層清理效率低，且存在安全性差等技術問題。

隨著科技的進步，越來越多的工業機器人應用到煤炭行業，機械手的應用提高了生產的效率，節省了企業的開支，減輕了煤礦工人的勞動強度，并且提高了工作的安全性。

發明內容

本發明的目的在于提出一種清倉機械手，能夠有效清理地面煤倉內的板結煤層。

本發明為了實現上述目的，采用如下技術方案：

清倉機械手，包括由上向下依次連接的底座、機械手手臂以及扒落器；

在底座內安裝有用于帶動機械手手臂沿水平方向旋轉的第一旋轉驅動機構；

在機械手手臂上端配置有用于帶動該機械手手臂在豎直面內擺動的第二旋轉驅動機構；

扒落器安裝于機械手手臂的下端，且為水平布置；

在扒落器內設有用于帶動扒落器繞自身軸線旋轉的第三旋轉驅動機構；

扒落器的外側表面設有用于對板結煤層進行清理的尖刺部。

優選地，第一旋轉驅動機構、第二旋轉驅動機構、第三旋轉驅動機構采用氣動驅動機構。

優選地，扒落器有兩個，分別安裝于機械手手臂的兩個相對側部，且軸線重合。

優選地，底座包括由上向下依次設置的一號底座殼體、二號底座殼體以及三號底座殼體；

其中，一號底座殼體的底部與二號底座殼體之間通過螺栓連接；

二號底座殼體位于三號底座殼體的頂部內側；

在二號底座殼體與三號底座殼體的頂部之間安裝有角接觸球軸承；

第一旋轉驅動機構位于一號底座殼體、二號底座殼體以及三號底座殼體內；

第一旋轉驅動機構包括一號氣動馬達和一號RV減速器；

一號氣動馬達的馬達座通過螺栓安裝于二號底座殼體上；

一號氣動馬達的輸出軸與一號RV減速器相連，并通過鎖緊螺栓進行固定；

一號RV減速器的輸出盤通過螺栓與三號底座殼體相連。

優選地，二號底座殼體的側部設有一水平的第一放置臺面；