[發明專利]一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置

有效

• 申請號: 201811501344.5
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN109394477B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 張雷雨;李劍鋒;董明杰;孟令邦;張凱;左世平
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，該腕康復裝置采用2-SPU/RR并聯構型，包括兩條SPU支鏈、RR支鏈、前臂半環、基座半環、弧形托板及支座；SPU支鏈包含球副S、氣缸及虎克副U，RR支鏈包括屈/伸半環、橈偏/尺偏半環及相應轉軸組件；

基座半環下部具有長條矩形截面的底板結構，前臂半環安裝在底板結構上，在基座半環的前后兩端且分別由兩個支座共同支撐；

RR支鏈安裝在基座半環內部，SPU支鏈將前臂半環與RR支鏈連接在一起，弧形托板安裝在基座半環的底板結構上，前臂半環、弧形托板及基座半環三者的軸線重合；

橈偏/尺偏半環安裝在基座半環的內部，兩者通過一級銷軸連接，橈偏/尺偏半環可相對基座半環進行轉動，實現腕關節的橈偏/尺偏運動；

屈/伸半環安裝在橈偏/尺偏半環的內部，兩者通過二級銷軸連接，屈/伸半環可相對橈偏/尺偏半環進行轉動，實現腕關節的屈/伸運動；

兩個球副S安裝在前臂半環的兩側下方，兩個虎克副U安裝在屈/伸半環的兩側下部，氣缸連接球副S與虎克副U，氣缸的一端采用螺紋結構與球副S連接，氣缸的另一端采用轉軸方式與虎克副U連接。

2.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，氣缸布置于弧形托板的下部，球副S采用標準關節軸承，采用氣缸作為驅動元件，氣缸的推桿相對缸體具有伸縮和旋轉的兩種運動模式。

3.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，屈/伸半環、橈偏/尺偏半環、前臂半環、基座半環及弧形托板均采用上部開口結構，在屈/伸半環與前臂半環內側均鑲嵌柔性襯墊，前臂放置于弧形托板和前臂半環內部，分別用綁帶固定患者前臂；腕關節放置于屈/伸半環內部，手掌握持或采用綁帶綁縛在把手上，把手位于該腕康復裝置的前部，把手通過把手座與屈/伸半環的內側底部連接。

4.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，虎克副U的虎克副底座安裝在屈/伸半環的兩側下方，屈/伸半環的兩側下方設計了橫截面為矩形的凸臺，虎克副底座安裝于屈/伸半環的側下方的凸臺上且采用傾斜結構；橈偏/尺偏半環與基座半環采用兩側鼓凸結構，以增加虎克副U的運動空間；弧形托板和前臂半環的兩側上部設置有長條形開口槽，用于穿繞綁帶。

5.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，橈偏/尺偏半環安裝在基座半環的內側底部，通過一級銷軸連接，屈/伸半環安裝在橈偏/尺偏半環的內側底部，通過二級銷軸連接，一級銷軸與二級銷軸的軸線共面且相互垂直。

6.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，在把手位置增加了被動滑動副，被動滑動副包含直線導軌和滑塊，導軌截面為矩形，把手通過轉接板安裝在滑塊上部，滑塊安裝在導軌上，把手座前部設置有矩形凹槽，導軌安裝在凹槽底部，把手座安裝在屈/伸半環的內側底部。

7.根據權利要求1所述的一種2-SPU/RR并聯氣動腕康復裝置，其特征在于，二級銷軸的上部與屈/伸半環采用平鍵連接，在橈偏/尺偏半環的中部圓凹槽內安裝了兩個二級軸承，二級銷軸的下部與二級軸承配合，二級擋圈安裝于二級銷軸的上端，以將把手座和屈/伸半環壓緊在二級銷軸的上部。