[發(fā)明專利]一種基于路徑規(guī)劃的航空器自動近地防撞系統(tǒng)機動規(guī)避方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811496865.6
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111288997A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王亞許;尹超;劉爽;孫萍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海航空電器有限公司
• 主分類號: G01C21/24
• 分類號: G01C21/24
• 代理公司: 上海世圓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31320
• 代理人: 顧俊超

1.一種基于路徑規(guī)劃的航空器自動近地防撞系統(tǒng)機動規(guī)避方法，使用路徑規(guī)劃，能夠在未來一段時間內(nèi)在保持航空器飛行高度不變的情況下，通過改變航空器的飛行航向，使航空器避開障礙，其特征在于，獲取路徑規(guī)劃的步驟包含下述，

步驟S1，獲取航空器當(dāng)前狀態(tài)信息，航空器當(dāng)前狀態(tài)信息中至少包含有航空器當(dāng)前位置；

步驟S2，基于航空器當(dāng)前狀態(tài)信息，根據(jù)航空器內(nèi)置數(shù)字高程地形圖，獲得數(shù)字地圖數(shù)據(jù)；

步驟S3，根據(jù)航空器當(dāng)前狀態(tài)信息及航空器規(guī)劃任務(wù)目標(biāo)，確定路徑規(guī)劃的目標(biāo)點；

步驟S4，以航空器當(dāng)前位置為路徑規(guī)劃的起始點并且加入到A*路徑規(guī)劃算法的OPEN表中，以高于航空器當(dāng)前位置的地形點加入到A*路徑規(guī)劃算法的CLOSED表中；

步驟S5，調(diào)用A*路徑規(guī)劃算法搜索路徑，若當(dāng)前節(jié)點為目標(biāo)點，則A*路徑規(guī)劃算法搜索結(jié)束；以及，

步驟S6，曲線擬合，得到路徑規(guī)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于路徑規(guī)劃的航空器自動近地防撞系統(tǒng)機動規(guī)避方法，其特征在于，步驟S1中的航空器當(dāng)前狀態(tài)信息還包含有下列之一或多個：氣壓高度、空速、溫度數(shù)據(jù)、經(jīng)度、緯度、地速、航跡傾角、航跡偏角數(shù)據(jù)、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、偏航角及其角速率、過載數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于路徑規(guī)劃的航空器自動近地防撞系統(tǒng)機動規(guī)避方法，其特征在于，步驟S2中的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)是基于航空器當(dāng)前狀態(tài)信息，所預(yù)測的未來一段時間內(nèi)做出橫滾改平并以規(guī)定過載拉起的區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的一種基于路徑規(guī)劃的航空器自動近地防撞系統(tǒng)機動規(guī)避方法，其特征在于，規(guī)避方法以軟件的形式內(nèi)置于航空器上的航空電子裝置。