[發明專利]一種使用工業機器人包裝杯子的方法

有效

• 申請號: 201811496771.9
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109592127B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 莫桂亮;童梁;李廣偉;周兵;陸晨
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B65B43/46
• 分類號: B65B43/46;B65B43/26;B65B57/00;B65B7/20;B65B5/08;B65B43/54
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述工業機器人包括：

底座；

3D視覺系統，所述3D視覺系統設于所述底座的一端的上方；

托盤，所述托盤設于所述3D視覺系統的下方，所述托盤用于放置包裝盒；

包裝臺，所述包裝臺設于所述底座的另一端，所述包裝臺上設有包裝工位和第二機器人，所述第二機器人上設有2D視覺系統和第二活動手爪，所述2D視覺系統用于檢測包裝工位；

第一機器人，所述第一機器人設于所述底座上，所述第一機器人位于所述托盤與所述包裝臺之間，所述第一機器人上設有第一活動手爪；

所述方法包括：

步驟S1：人工將擺滿所述包裝盒的所述托盤放置于所述3D視覺系統下方，并將所述杯子放置于上料位置；

步驟S2：所述第一機器人通過所述3D視覺系統定位所述托盤上的所述包裝盒，并通過所述第一活動手爪從所述托盤上抓取一所述包裝盒，將該一所述包裝盒放置于所述包裝工位上；

步驟S3：所述第一機器人通過所述第一活動手爪打開該一所述包裝盒的內蓋，并利用所述第一活動手爪使所述內蓋保持打開狀態；

步驟S4：所述第二機器人通過所述2D視覺系統拍照并檢測該一所述包裝盒打開后內部的情況；

步驟S5：所述第二機器人從所述上料位置分別抓取兩個所述杯子，并放入該一所述包裝盒內；

步驟S6：通過所述2D視覺系統拍照并檢測兩個所述杯子在該一所述包裝盒的位置；

步驟S7：所述第一機器人通過所述第一活動手爪將該一所述包裝盒的內蓋以及外蓋合上。

2.根據權利要求1所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，在所述步驟S5中，還包括：

步驟S5.1：所述第二機器人通過所述第二活動手爪將兩個所述杯子分別放入該一所述包裝盒的大體位置；

步驟S5.2：所述第二機器人通過所述第二活動手爪將兩個所述杯子分別壓入該一所述包裝盒內的準確位置；

步驟S5.3：所述第二機器人通過所述第二活動手爪將兩個所述杯子分別壓入該一所述包裝盒內的最終位置。

3.根據權利要求1所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述底座上設有下料臺，所述下料臺位于所述第一機器人與所述包裝臺之間。

4.根據權利要求3所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，還包括：

步驟S8：所述第一機器人通過所述第一活動手爪將該一所述包裝盒放置在所述下料臺。

5.根據權利要求1所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述底座上設有控制柜，所述控制柜位于所述托盤與所述包裝臺之間，所述控制柜用于控制所述第一機器人和所述第二機器人。

6.根據權利要求5所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述第一機器人上設有電氣盒，所述電氣盒與所述控制柜相連接。

7.根據權利要求1所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述底座的一端上設有支架，所述3D視覺系統設于所述支架上。

8.根據權利要求1所述使用工業機器人包裝杯子的方法，其特征在于，所述包裝工位上設有吸盤，所述吸盤用于固定所述包裝盒。