[發明專利]一種多模塊組合式多功能服務機器人

有效

• 申請號: 201811496435.4
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109434816B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 孫冀東;郭秋月
• 申請（專利權）人: 鄭州參宿物聯技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J11/00
• 代理公司: 鄭州德勤知識產權代理有限公司 41128
• 代理人: 黃紅梅;黃軍委

1.一種多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：包括控制塢和至少一個自行走裝置，所述控制塢內收納有至少一個可配置單元服務模塊，每個可配置單元服務模塊具有唯一一種或一組操作功能；

所述控制塢生成執行指令下發至所述自行走裝置，所述執行指令包括目標位置信息和目標操作功能；

所述控制塢根據所述目標操作功能向所述自行走裝置分發相應的可配置單元服務模塊；

所述自行走裝置與所述可配置單元服務模塊對接，根據所述目標位置信息行走至目標位置后，控制相應的可配置單元服務模塊執行目標操作功能；所述控制塢包括通信模塊、管理控制模塊、功能模塊分發回收機構和電源模塊，所述通信模塊與所述自行走裝置連接，所述管理控制模塊分別與所述功能模塊分發回收機構和所述通信模塊連接；

所述控制塢還包括人機接口，所述人機接口用于供用戶輸入用戶指令；

所述管理控制模塊根據用戶指令生成所述執行指令，并通過所述通信模塊下發至所述自行走裝置，所述自行走裝置根據所述執行指令行走至所述控制塢處的對接區；

所述管理控制模塊根據所述目標操作功能生成分發指令發送至所述功能模塊分發回收機構，所述功能模塊分發回收機構根據所述分發指令向所述自行走裝置分發相應的可配置單元服務模塊；

所述電源模塊連接所述管理控制模塊、所述通信模塊和所述功能模塊分發回收機構，用于向所述管理控制模塊、所述通信模塊和功能模塊分發回收機構提供工作電源；

所述功能模塊分發回收機構包括收納架、收納于所述收納架內的至少一個收納盒、以及用于帶動所述收納盒相對于所述收納架左右上下移動的移動傳送裝置，每個收納盒內固定有一個可配置單元服務模塊；所述移動傳送裝置根據所述分發指令帶動所述收納盒從所述收納架內水平移出，并帶動所述收納盒向下移動實現所述可配置單元服務模塊與所述自行走裝置的對接，所述收納盒釋放所述可配置單元服務模塊；或者，所述收納盒根據回收指令回收固定所述可配置單元服務模塊，所述移動傳送裝置帶動所述收納盒向上移動遠離所述自行走裝置，并帶動所述收納盒水平移入所述收納架內。

2.根據權利要求1所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述自行走裝置包括任務模塊接口、行走控制單元、行走單元、通信模塊和電池組，所述行走控制單元分別與所述行走單元和所述通信模塊連接，所述行走控制單元還通過所述任務模塊接口與所述可配置單元服務模塊對接；

所述行走控制單元通過所述通信模塊接收所述控制塢下發的執行指令，并返回至所述控制塢的對接區；

在所述行走控制單元與所述可配置單元服務模塊對接后，所述行走控制單元根據所述目標位置信息控制所述行走單元行走至目標位置，并控制相應的可配置單元服務模塊執行目標操作功能；

所述電池組分別與所述行走控制單元、所述行走單元和所述通信模塊連接，用于向所述行走控制單元、所述行走單元和所述通信模塊提供工作電源。

3.根據權利要求1所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述可配置單元服務模塊包括模塊控制單元、功能執行單元和任務模塊接口，所述模塊控制單元通過所述任務模塊接口與所述自行走裝置對接，接收所述自行走裝置下發的目標操作功能，并控制所述功能執行單元執行目標操作功能。

4.根據權利要求1所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述收納架包括固定柱、安裝在所述固定柱兩端的頂層和底層以及安裝在所述頂層和底層之間的收納層，每個收納層放置一個收納盒；所述收納盒為無底板的抽屜，所述抽屜內部設置有用于固定所述可配置單元服務模塊的卡扣機構。

5.根據權利要求1-4任一項所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述自行走裝置包括傳感器，所述自行走裝置通過所述傳感器采集外界環境信息，并上傳給所述控制塢，所述控制塢根據外界環境信息生成執行指令。

6.根據權利要求1-4任一項所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述可配置單元服務模塊包括傳感器，所述可配置單元服務模塊通過所述傳感器采集目標操作功能執行結果，并通過所述自行走裝置上傳給所述控制塢；所述控制塢根據目標操作功能執行結果從所述自行走裝置回收所述可配置單元服務模塊。

7.根據權利要求1-4任一項所述的多模塊組合式多功能服務機器人，其特征在于：所述控制塢包括充電接口，所述自行走裝置包括充電接頭，所述控制塢通過所述充電接口和所述充電接頭向所述自行走裝置充電。