[發明專利]一種動態載荷譜快速高精度加載控制方法

有效

• 申請號: 201811495909.3
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109405873B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 趙江波;王軍政;龔思進;汪首坤;馬立玲;沈偉;李靜
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01D21/00
• 分類號: G01D21/00;G05B13/04;H02P27/04
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云;仇蕾安

1.一種動態載荷譜快速高精度加載控制方法，其特征在于，包括：

步驟1、構建n次B樣條基函數；n為大于或等于2的正整數；

步驟2、針對n次B樣條基函數中n+1個基函數的每一個，進行迭代學習，獲得控制量：在第j次迭代時，以作為本次迭代對象的基函數作為期望加載扭矩，計算期望加載扭矩與第j-1次迭代時獲得的交流異步變頻電機的輸出扭矩之比，將比值與第j-1次迭代時輸入到變頻器的控制量相乘，獲得第j次迭代的變頻器的控制量，并輸入到變頻器，控制交流異步變頻電機，得到第j次迭代的輸出扭矩；當迭代結束時，最后一次迭代獲得的變頻器的控制量作為當前基函數對應的控制量；迭代過程中對控制量的計算是將時域信號轉換到頻域中進行計算再轉換回時域完成的；

步驟3、步驟2獲得的n+1個基函數及其對應的控制量，構成了基函數控制庫；

步驟4、令載荷譜Ω的每個起始點和每個結束點均重復3次，形成新的載荷譜Ω^*；

步驟5、利用基函數控制庫中的基函數及其控制量對載荷譜Ω^*進行分段滾動擬合，得到各分段的控制量u及其對應的時間t；將計算出的控制量u，根據對應的時間t輸出至變頻器，從而控制交流異步變頻電機產生相應的加載扭矩。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代學習以相鄰兩次迭代獲得的加載扭矩誤差是否滿足要求為迭代結束條件。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟5中，每計算一個分段的控制量u及其對應的時間t，就將控制量u根據對應的時間t輸出至變頻器；并同時計算下一個分段的控制量u及其對應的時間t，以此類推。