[發明專利]一種核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法及系統

有效

• 申請號: 201811494979.7
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109489552B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 劉曉楠;方松利;徐顯騰;高杰宗;陳仲雯;劉中華
• 申請（專利權）人: 深圳中廣核工程設計有限公司;中廣核工程有限公司;中廣核檢測技術有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01N21/954
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 蔡曉紅;柯夏荷

本發明提供了一種核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法及系統,所述激光定位方法包括步驟：S1、在視頻檢查裝置的支撐架末端安裝激光打標器，并通過激光打標器向穩壓器筒體內表面投射基準激光線；S2、通過攝像頭采集基準激光線的圖像信息計算出攝像頭指向與基準激光線之間的偏轉角度；S3、根據所述偏轉角度對視頻檢查裝置的定位進行校正。所述激光定位系統包括用于投射基準激光線的激光打標器和用于計算出偏轉角度的處理中心。本發明提供的核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法及系統采用機器視覺定位，可以在后臺自動對視頻檢查裝置的定位進行校正，檢測速度快，精度高，具有良好的技術效果。

技術領域

本發明涉及核反應堆穩壓器視頻檢查技術領域，尤其涉及一種核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法及系統。

背景技術

穩壓器又稱容積補償器，是壓水堆核電站的重要設備之一,用于在壓水堆核電站運行中補償一回路冷卻水溫度變化引起一回路水容積的變化,調節一回路冷卻劑的工作壓力。穩壓器殼體為低合金鋼,內表面堆焊不銹鋼堆焊層，用以保護殼體金屬不受硼酸溶液的腐蝕。穩壓器內表面在運行過程中受應力、腐蝕和高溫作用，故按照法規要求需對穩壓器內表面堆焊層按周期進行視頻檢查，檢查范圍包括穩壓器內表面堆焊層，電加熱元件支撐板以上的內表面堆焊層，電加熱元件支撐板狀態螺釘是否松脫或腐蝕，電加熱元件支撐板上是否有異物、堆焊層是否存在腐蝕、裂紋或者剝落等。如圖1所示，目前使用的穩壓器視頻檢查裝置包括安裝在穩壓器內部的支撐架11和伸縮桿12，伸縮桿12末端固定一個耐輻照的攝像頭13，通過鋼索卷揚機拉動伸縮桿12帶動攝像頭13在穩壓器筒體內部上下移動，配合攝像頭上的旋轉運動機構即可完成對穩壓器筒體內表面的視頻檢查。

然而，現有的穩壓器視頻檢查裝置使用的承重結構是一種柔性材料制成的扁平化承重抗扭電纜，在垂直懸掛使用時，柔性材料由于本身加工過程中殘留的少量不均勻性，懸掛后會發生不均勻扭轉，導致穩壓器視頻檢查裝置的定位出現不必要偏差，需要采取措施進行避免或消除。

發明內容

本發明為了避免穩壓器視頻檢查裝置的定位出現偏差，提供了一種核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法，其采用機器視覺自動定位，可在后臺自動校正視頻檢查裝置的定位偏差問題。

本發明用于解決以上技術問題的技術方案為：一方面，提供一種核反應堆穩壓器視頻檢查裝置的激光定位方法,包括步驟：

S1、在視頻檢查裝置的支撐架末端安裝激光打標器，并通過所述激光打標器向穩壓器筒體內表面投射基準激光線；

S2、通過視頻檢查裝置的攝像頭采集所述基準激光線的圖像信息計算出所述攝像頭指向與所述基準激光線之間的偏轉角度；

S3、根據所述偏轉角度對視頻檢查裝置的定位進行校正。

本發明上述的激光定位方法中，步驟S2包括：

S20、獲取所述攝像頭采集的基準激光線的圖像信息；

S21、依據所述圖像信息計算所述基準激光線的位置值；

S22、根據所述基準激光線的位置值計算出所述基準激光線與攝像頭屏幕中心線之間的間隔距離；

S23、根據所述間隔距離和穩壓器水室的半徑計算所述偏轉角度。

本發明上述的激光定位方法中，步驟S3包括：

將所述攝像頭的初始安裝角度根據所述偏轉角度進行修正，以對所述視頻檢查裝置的定位進行校正。

本發明上述的激光定位方法中，步驟S21包括：

S221、依據所述圖像信息輸出可編輯圖像數據；

S222、在所述可編輯圖像數據上按照設定的采集寬度選取數據采集區；