[發明專利]一種機器人及其定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201811492071.2
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111360796B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;黃祥斌;張木森
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;G01S5/02;H04W4/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種機器人定位方法，其特征在于，所述機器人定位方法包括：

通過設置在機器人上的不同位置的兩個或兩個以上的UWB標簽測量得到每個UWB基站與UWB標簽的距離；

根據所述距離的變化速度，過濾所測量的UWB基站與UWB標簽之間的無效距離；

根據過濾后得到的有效距離確定機器人與UWB基站的距離，根據所述機器人與UWB基站的距離對所述機器人進行定位；

所述根據所述距離的變化速度，過濾所測量的UWB基站與UWB標簽之間的無效距離的步驟包括：

獲取所測量的UWB基站與UWB標簽之間的距離的變化速度；

比較所述距離的變化速度是否大于所述機器人移動速度；

如果所述距離的變化速度大于所述機器人的移動速度，則過濾所述距離的變化速度所對應的距離。

2.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據過濾后得到的有效距離確定機器人與UWB基站的距離的步驟包括：

當過濾后得到同一UWB基站與機器人的有效距離大于或等于兩個時，選擇有效距離較小的一個，或者選擇兩個或兩個以上的有效距離的平均值，作為所述機器人與UWB基站的距離；

當過濾后得到同一UWB基站與機器人的有效距離為一個時，則選取該有效距離作為機器人與UWB基站的距離。

3.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據過濾后得到的有效距離確定機器人與UWB基站的距離的步驟包括：

當過濾后得到同一UWB基站與機器人的有效距離大于或等于兩個時，判斷有效距離之間的差值是否大于預定值；

如果所述有效距離之間的差值小于預定值，則將兩個或兩個以上的有效距離的平均值作為機器人與UWB基站之間的距離。

4.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據過濾后得到的有效距離確定機器人與UWB基站的距離的步驟包括：

當過濾后得到同一UWB基站與機器人的有效距離大于或等于兩個時，判斷有效距離之間的差值是否大于預定值；

如果所述有效距離之間的差值大于預定值，則選擇較小值的有效距離作為機器人與UWB基站之間的距離。

5.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據所述機器人與UWB基站的距離對所述機器人進行定位的步驟包括：

根據所述機器人與UWB基站的距離，確定所述機器人在內部坐標系的坐標位置；

將所計算的坐標位置與里程計所計算的坐標位置融合，輸出機器人的坐標位置。

6.一種機器人定位裝置，其特征在于，所述機器人定位裝置包括：

距離測量單元，用于通過設置在機器人上的不同位置的兩個或兩個以上的UWB標簽測量得到每個UWB基站與UWB標簽的距離；

過濾單元，用于根據所述距離的變化速度，過濾所測量的UWB基站與UWB標簽之間的無效距離；

定位單元，用于根據過濾后得到的有效距離確定機器人與UWB基站的距離，根據所述機器人與UWB基站的距離對所述機器人進行定位；

所述過濾單元包括：

變化速度獲取子單元，用于獲取所測量的UWB基站與UWB標簽之間的距離的變化速度；

速度比較子單元，用于比較所述距離的變化速度是否大于所述機器人移動速度；

距離過濾子單元，用于如果所述距離的變化速度大于所述機器人的移動速度，則過濾所述距離的變化速度所對應的距離。

7.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。