[發明專利]自動駕駛的動態交通流場景的仿真方法有效
| 申請號： | 201811491215.2 | 申請日： | 2018-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN109656148B | 公開（公告）日： | 2022-02-01 |
| 發明（設計）人： | 鮑彥蒞;管時華;周云柯 | 申請（專利權）人： | 清華大學蘇州汽車研究院（吳江） |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 駕駛 動態 通流 場景 仿真 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種自動駕駛的動態交通流場景的仿真方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：建立三維仿真場景；
S02：將三維仿真場景中的測試車和背景車與車輛動力學仿真模型連接，采用消息隊列通信，所述三維仿真場景、測試車和背景車的車輛動力學仿真模型采用不同的計算資源創建；
S03：將車輛動力學仿真模型的信息通過消息隊列通信反饋給三維仿真場景中的測試車和背景車，并實時獲取自動駕駛算法與仿真系統間的信息；
所述步驟S03包括：
S31：將自動駕駛算法給出的由方向盤轉角、速度組成的長度為2的1維信號向量傳遞給測試車的車輛動力學仿真模型，控制測試車在三維場景中的實時運動狀態；
S32：將測試車在三維仿真場景中的狀態信息通過消息隊列實時反饋給自動駕駛算法；
S33：將車輛動力學仿真模型的三維速度、位置、角度信息通過高性能消息隊列通信反饋給三維仿真場景中的背景車。
2.根據權利要求1所述的自動駕駛的動態交通流場景的仿真方法，其特征在于，所述步驟S01具體包括以下步驟：
S11：在仿真軟件測試場景庫中選取符合測試需求的測試場景要素，包括：背景車型、測試車型、道路線形、道路長寬度，天氣情況；
S12：設置背景車的位置、速度，測試車的初始位置；
S13：搭建三維仿真場景。
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