[發明專利]一種編組飛行器智能運動控制方法有效
| 申請號： | 201811488276.3 | 申請日： | 2018-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN109669473B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發明（設計）人： | 楊小英;許國琴;裘棋軍;蔣佳文;屠海祥 | 申請（專利權）人： | 杭州匹知共創科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 311400 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 編組 飛行器 智能 運動 控制 方法 | ||
1.一種編組飛行器智能運動控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟S1，對單個飛行器進行編號，多組飛行器編號為集合{1，2，3···N}；
步驟S2，編號為N飛行器的實時位置PN(t)＝(x,y,z)，并求取實時速度
步驟S3，選取主控飛行器，接收控制信號，控制整個飛行編組；
步驟S4，從(x0,y0，z0)位移至(x1，y1，z1)設為在(x0，y0，z0)位置的速度為發出指令后，調整飛行器推力為滿足以下約束條件
根據公式(1)-(4)，求解出即為控制指令信號內容；
其中，t1表示從(x0，y0，z0)位移至(x1，y1，z1)的時間，α表示兩矢量的夾角；β表示兩矢量的夾角，m為常數。
2.根據權利要求1所述的一種編組飛行器運動控制方法，其特征在于：所述步驟S3具體包括，
步驟S3.1，選取飛行器編組中單一飛行器作為控制飛行器，主控飛行器向其余的從飛行器發送指控信號，并進行定位，
步驟S3.2，主控飛行器工作tA時間后，將控制功能以及定位功能轉移給其余未擔任過主控功能的飛行器，
步驟S3.3，循環步驟S3.2中的主控功能轉移。
3.根據權利要求1所述的一種編組飛行器智能運動控制方法，其特征在于：所述步驟S4中，測算指令發出至飛行器完成響應時間tB，則將初始位置(x0,y0，z0)重新定義為
4.根據權利要求1所述的一種編組飛行器智能運動控制方法，其特征在于：若所述步驟S4中，公式(1)-(4)中求解出超出飛行器的機動范圍，則以初始位置(x0，y0，z0)以及目標位置(x1，y1，z1)為圓邊點進行作圓，記為圓O，飛行器沿著圓O的圓弧飛行至預定角度。
5.根據權利要求4所述的一種編組飛行器智能運動控制方法，其特征在于：飛行器的機動轉向最大轉向力為該圓O與相切，飛行器沿著圓O的圓弧飛行至預定角度。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于杭州匹知共創科技有限公司，未經杭州匹知共創科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811488276.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
